从车祸分析的角度来看特斯拉的刹车门

赫然

特斯拉这个热点如论如何要蹭一蹭的啦！

$ J' a7 U8 J4 N: P3 |: L! N尤其是看到司机这样搞化工这种八竿子打不着的工程师也跳了出来。。。
0 o) h( @% _! S/ u5 q. t
9 ^# @+ T3 l$ c$ R+ A9 I6 b看大家讨论了半天，俺觉得需要跳出来正本清源一下了。
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5 K. V( Y3 g, U首先是刹车门的根本问题是是什么？是油缸压力么？是数据结构么？

. |( `* p0 `! Q4 C都不是！！！
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这个事件最应该关注的是：特斯拉的防撞系统为什么没有防止碰撞？？？
- B6 z, f) X: ~. [% m" a/ S
( g  ?6 i7 v" r; u7 B我们先来看故事：
7 g9 Y5 I# @& W7 k( K
# x. u3 |4 u0 @2 r* H5 P1 u1 j

根据数据，在车速116的时候，车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar。( E( I2 E1 C, k0 V# U) ?
这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar，成年男性坐姿用体重撑起来能达到100bar。9 n5 a7 [% C2 `4 G" q. L
我们看到第一次踩刹车一秒钟车速从116降到了109.5。
/ b, o& T* B8 G这不是刹车失灵是什么？+ L! s7 U+ K& l4 O, {' K1 Q0 Q
9 r  m# S# D- @7 `第二次踩刹车的力18.3-40.2bar，第一次刹车没反应，司机应该是急了，这次的力大了很多，坐姿腿部力量的极限40bar。7 Q) v' @" x5 q5 N8 E# y9 M
然而一秒的刹车车速仅从109.5降到了94。1 q: P) z6 y4 v8 o$ V" k7 c/ U
可以想象司机的绝望。按照这一秒平均时速100km/h来算，车已经开出了30米。加上上一次一秒的刹车也要三十米以上。
刹车距离超过六十米，两次刹车，车速仅从116降到94km/h。这谁心脏受得了，生死时速啊！
) G+ \/ p+ L% x; d第三次刹车41.4-92.7bar，司机大爷应该是疯了，站起来踩的，踩到了92.7bar！这力量我们做实验的时候要站起来，屁股离开座位。8 m8 k9 s( K. A# o
然而，数据显示从6:14分25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，又是漫长的一秒钟！站起来踩终于降了点。
大爷要始第四次最后发力了，数据显示26秒43到27秒45，大爷踩刹车的力从86.1-130.8。大爷就是大爷，已经玩命了，踩到这可怕的130.8，大爷是魂都吓出来了吧。
可惜速度仅仅降到了48.5，终于发生了事故！
看数据，从22秒36到发生事故的27秒45，大爷四次拼命踩刹车，看来是真的怕死 一家老小都在他的脚上啊。
这惊魂四秒里车辆行驶了110米左右，116降到48.5，刹车距离110米，特斯拉这刹车距离，不知道各位看官觉得咋样？算不算刹车失灵？/ ^0 \: }3 D" H# m4 a- ~( V; U" h
4 f5 ~. S! e' d. c最后，大爷踩刹车踩到130.8bar这也是人体工程学奇迹，丰田实验室也没踩出来这么高的数据。强度设计都是按照80bar，有的车型超过了刹车会踩掉的，哈哈

去掉感情色彩的描述。。。。工程师不关心大爷还是大娘。。。
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+ A1 |  m& s) l% W& y! N7 V& \第一次：一秒钟车速从116降到了109.5。
第二次：一秒钟车速从109.5降到了94。
第三次：25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，
第四次：26秒43到27秒45，车速从74降到了48.5
/ H! t+ {* X. E3 v然后碰撞

现在请大家拿出高中物理教科书，翻到加速度一章。。。。
4 j8 v& s  N5 }* T4 e: g& r6 M$ \% D算一算这个减速度喽。。。
$ x6 S6 a- S9 k4 f  _) d$ D1 X: }
看了那么多分析，居然没有一个人算过刹车速率的。。。。
$ {. L9 x5 \, {% `  @俺来：
第一次：0.18 g
第二次：0.44 g
3 `; p% X( P. m( X8 z) s: H' i第三次：0.61 g
, `% }# H, p. I3 u; L! _# a第四次：0.69 g

) }5 D: @  @0 J3 P' v这些数字代表什么呢？当年俺在西西河讲过滴。。。这些是刹车的减速度。这个加速度的受到刹车力度的影响，轮胎类型品质的影响，等等等等。其最高上限是地面有效的摩擦力。不同的道路状况有效摩擦力是不同的。新铺的路面会比长时间使用过的更有摩擦力。湿的路面很多情况下，摩擦力会下降。
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8 ^. x: t/ `: ^2 ]2 S/ X一般情况下，干的柏油路的摩擦力是在0.7到0.8之间。考虑到最后一次刹车时ABS已经启动，0.69 估计就是可以达到的最高摩擦了。 从上面的数据来看，后面两次基本是刹车到头了。 第二次0.44 g是相当于一个猛烈的刹车。第一次的刹车，0.18 g是相当于一般平时看到交通灯时候的刹车。这样大家有个感性认识。从这些数据来看呢，虽然0.69g的最高减速有点低，不排除轮胎比较光滑，当时地面是湿的，或者路面比较光滑这些情况。总体而言，刹车本身好似工作是基本正常的。没有出现刹车到底，只有0.2g减速这种问题。
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所以，这个刹车门看来主要问题不在刹车。

那问题在哪儿呢？

7 r! n; J! E" b1 f; i0 ^现在请大家再次拿出中学物理课本，这次要看加速度和距离这一章。
# Q; C& K' k: V, F0 K% F* `我们来算算这几次刹车中的行驶距离：
第一次：31.3 m
" z1 O4 O; m/ q/ o第二次：28.3 m
第三次：21.8 m
第四次：17.9 m
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那把一辆行驶在116 km/h的车停下来，需要多少距离呢？
8 r3 k5 k- [% Q) \" J再次请出中学物理课本：如果减速度湿0.69g的话，需要76.7m。
) s# t, V/ P1 g) L
我们再列个表， 各次刹车开始时的速度和离碰撞点的距离：
第一次：116 km/h        99.3 m
1 O1 y* W1 I0 [1 a+ }  |& i8 K第二次：109.5 km/h        68.0 m
! e5 b# H) G. n8 m! G( U第三次：94 km/h        39.7 m
6 w' S0 O, Z% S# Y1 A, p8 Z第四次：74 km/h        17.9 m
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; z1 F0 c3 L9 u% W0 U那刹车所需要的距离是：
% Y3 b  Q- H- t* r3 h" Y) W第一次：116 km/h        76.7m       
0 ]' E% O* G; d0 W( K/ \第二次：109.5 km/h        68.3 m
, ?" R3 @4 C7 u第三次：94 km/h        50.4 m
& ?6 Y" F& X* M0 w第四次：74 km/h        31.2 m

. l) C& V/ R6 f- ]- k对比一下，看明白了吧。。。。
2 d/ q! I: X+ w: w8 y& j对于司机而言，第一次刹车的时候就要一踩到底了。一秒钟以后，距离就相当紧张了。后面两次是根本没有机会刹住了。
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回头来看，特斯拉在干嘛？据网上说（原始数据俺是没有看到过。。。）， 第一次到第三次，啥都没干。。。第四次的时候，其实干啥也来不及了。。。这个和“是的，首相”里的的四件套好似一样样的。。。。
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这里问题就来了，特斯拉作为一个TMD这么高科技的企业，雇了辣么多工程师，还不会在中学课本里翻翻，让汽车在六七十米的时候直接急刹车？这才是避免碰撞事故的唯一手段呀。
1 ]7 L( t+ |: O0 P0 r) L9 W& q
特斯拉这个事故的关键点应该在这里。。。。是什么让特斯拉防不住这样简单的情况？

由于高尚的知识产权保护，俺也不知道特斯拉的防撞逻辑是啥样的。从而也不能告诉大家到底特斯拉为什么没有在六七十米急刹车。只能怀疑特斯拉估计是不知道障碍物的距离的。

沉宝

想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar……
这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar……

8 c  b, J6 A- `! p" s- o1 S这段时间很可能制动主缸压力小于司机脚踩刹车的压力（电子助力系统反方向起作用），因为特斯拉没有判断出潜在的危机，想保留更多的能量以供回收，而不是转换成热量消散掉。
4 `5 T( o- C" m# V7 m7 Z

赫然

沉宝 发表于 2021-4-23 15:07
想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

9 J7 ~& Y/ m  Z- V; p: F; `& B  k, b你讲的这个有道理的。

. L0 a8 J8 M& l* N3 f$ x$ l等特斯拉的解释吧，刹车踏板有传感器的，看中间延迟了多少。

雨楼

& h' B5 ~: f& Q1 V引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
5 Y7 I, B9 R) g" O8 B3 ]; [) A但看ABS介入时的油压就知道40bar那个差远了。车上常见的保险 10A， 15A，反推15A的电流，也能有150bar了。

- h% T! k, ]6 x' X6 _Supporting force up to 6.2 kN
9 I; u: p" j9 ~- @8 pVoltage range 9.8 – 16 V
(main operation range)
Required space equal to 8 + 9‘‘
/ M% K7 v% U% [1 B+ p( s% E$ `vacuum brake booster
Weight 4.4 – 4.8 kg
Power consumption < 1 A per 10 bar
(at comfort pedal application)
7 _5 i$ K) {& [7 s0 |7 s% ]# l5 C6 V% AMotor power up to 450 W mechanical

+ c/ a* D3 w) \% G- V
再说为啥系统没介入？
快100m远的时候系统不可能介入啊？注意【重点】几乎所有的辅助刹车系统都是司机有优先权的。不然就是麦帅出场了。神农同学老早就讲过A家和B家的悲剧。
- J5 o: W& T# G$ y) R也就是说司机踩了刹车时，系统认为一切都在你掌握。当然不会强制刹车了。
回到这个案子，从快到T+2“开始刹车就踩了。系统当然不介入了。
别的车不知道，Volvo的说明书明确说明了这一点。
. \) j! O3 ~: S
( U9 A+ y/ A$ M0 X$ e/ M; \# ~  Q所以，我的推测还是老人开娃的特斯拉玩，不熟悉刹车性能/规则。等想停下来时踩死刹车也没球用了。。。

晨枫

自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般设计也是对前车也有一点速度的，基本假定是不会有人高速驾车对着墙去撞着玩。但真要有人这么做，那就超出假定范围了。

晨枫

雨楼 发表于 2021-4-23 14:17
: k& A/ ^, s7 x引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
但看ABS介入时的油压 ...

我也估计是老人不懂刹车和自动避撞里的机关，自己瞎玩

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 15:35
自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般 ...

跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。
7 [; ~4 H2 E3 S: `7 {
2 l6 T; A* n2 |2 |" m$ }% H4 P对固定障碍物呢？就是这个情况呀。这个绝对是特斯拉的一个bug，撞停着的大卡车多少次了，一点办法也没有，这就是说不过去了。

马鹿

对于我,引用的故事那段根本看不进去, 赫然提炼的段落才是能看的

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 14:56
跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。

对固定障碍物呢？就是这个 ...

没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去撞墙还是会沿着弯道绕过去的。你说主动刹车逻辑是启动啊，还是不启动？

老兵帅客

这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失。

7 v1 h1 X; Y8 k2 [3 T5 b这次唯一能整特斯拉的就是对司机的培训不够，因为它的刹车机制比较特殊。但是因为目前没有针对特斯拉的特定培训机制，也就是没有特定的驾照类属，即便以后制订了特定驾照类属，这次的案子也不能以此处理。

现在能做的就是看天朝怎么处理了。以天朝的法律服务于现实需要的惯例，什么结果都是可能的。

9 K  s: ?3 H- [! K# |/ L因此还是洗洗睡吧。

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 17:06
, ?$ B. k) ~) ]) l1 D2 o5 y7 ~没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去 ...

( _: |5 R: J0 W% [8 `% B在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。

0 B4 o6 c  ~0 x2 e: y这些在算法里都有的。

' ]5 R7 g: Y+ N  V: e# K" r环境识别啥的，都是用来帮助认识道路和障碍物的。障碍物的识别是在自己的计划道路上才有意义的呀。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 17:45
这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失 ...

就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。
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如果车搞不定防撞和司机操作的优先权的，这个可以算是八哥了。理论上，车辆应该把防撞的优先权提高的，好的系统希望作到司机没法自杀。这就好了。

当然，现在的技术不够成熟，人类不靠谱的能力是惊人的。所以，我还是建议不要搞这么高级的自动化了。搞人车分流上的自动化靠谱多了。先把效率提高起来，不去纠结现有交通情况。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:14
就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。

3 x+ f4 x4 t+ k: U; \; s# b如果车搞 ...

我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就应该能发现什么，结果一个都没有。

我对自动驾驶是不相信的，以我做软件三十多年的经验，八哥是消不干净的，不管你有多少测试都一样。只能用时间去熬，就像UNIX那样，用上几十年，才能把八哥出来的概率降到足够低。。而车辆上一旦出问题就是人命关天。这样的地方没跑上几十年就希望八哥足够少，还不如多买点保险更实际些。
$ x5 g6 B% _& Y9 P% f& c) q& t8 L' c9 l
1 w9 q2 @4 q% A: I1 |* R另外，人车分流就算了吧，HWY-7就是很好的例子。

赫然

雨楼 发表于 2021-4-23 15:17
引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
但看ABS介入时的油压 ...

这里的问题是，一百公里的时速，到了离一个固定障碍物三十米的时候，系统介入也回天无术了。这还搞啥防撞，这是个简单算术就明白的道理。要是连这个也搞不定，那就要在车上贴上：超过40公里时速时，只会报警，但保证撞上，请抱紧。。。。
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这里，怀疑特斯拉没有能力在百米距离上判别障碍物是否是固定的，是否在它的路径上的。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 19:25
4 e  x7 m4 W+ }' U" u我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就 ...

- h' {2 ?6 M  E! [9 X9 u" o$ b8 W这个不觉得是八哥，而是态度问题。

* k: m; I1 n+ E0 z严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。。。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:29
这个不觉得是八哥，而是态度问题。

严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。 ...

9 S) j' o6 l# T8 r( T( W/ e3 y别着急，国内那堆据说能痛打它的早晚也一样是一堆八哥，这是软件的宿命，不涉及是否爱国。

另外，我不认为这次事件涉及态度，公司必须硬一些，国内的民风太差了。

譬如说，数据不出来，你为何不公布数据；数据出来了，你为何侵犯隐私。合着怎么办都是他有理，这样的社会风气，必须纠正。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 18:09
8 u* R8 c( l8 ~. {在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。
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  Y7 F& Z9 J- C) `这些在算法里都有的。

那还得有lane marker啊。
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undivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 21:49
- ^& H2 R$ j' \# C) W; ]) a那还得有lane marker啊。
3 r0 h) ]; m, C8 w5 V+ a+ v# X6 [9 B
" ^; J$ ]# o3 ~2 T! s  [undivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

算法都有的。还有GPS和高精地图。

. }/ a5 n% D& c6 _, U( e' [关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变线转弯这样的复杂情况。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 21:20
算法都有的。还有GPS和高精地图。
2 y, E. W+ C$ I9 _# G1 L8 p, d
; |& I" w, {7 k( B9 M关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变 ...

  s" u! U  W) r/ z, {6 K# J没错。但这关系到系统设计，是否可以对100米外的固定障碍物开始自动刹车。

小米粒

7 [5 `9 Q3 K7 j( `
6 y2 b: H; A( \9 `* u' g+ _& {看来大家没注意几天来的事。
  ]8 E/ c7 ]4 b+ `, Y8 d2 H1、4月17日广州增城区（凤凰新城附近）一辆特斯拉超车发生发生碰撞烧毁，副驾驶死，围脖疯传。事件后果，广州交管全面对上路特斯拉采取限制部分区域通行，现场管制特斯拉车。
" Y2 z6 O! s9 A/ i/ q2、4月20日江苏常州特斯拉刹车还是撞上一辆小卡。
9 F" ~7 ^$ \$ h" G, C/ k: D
还有海南特斯拉撞墙事故，前些天CCAV也播出来。刹车真是个大大问题。