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本帖最后由 晨枫 于 2024-3-4 19:22 编辑 & }; w$ p/ g7 X
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波士顿动力大概是世界上最出名的机器狗制造厂家，Spot能做各种复杂动作，还能后空翻。美国军方测试机器狗有一段日子了，但离实用化还很远。
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$ D: ?" v% ?8 s0 Y中华田园机器狗神枪手
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中国在机器狗方面曾经落后很远，现在不仅悄悄赶上了，还在机器狗神枪手方面大大领先了。南京理工大学一个团队研发的机器狗神枪手可以在对100米的固定靶在10发长点射中打出5厘米CEP，标准M16步枪只能打出12厘米，有经验的神枪手可以打出5-6厘米的水平。
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有意思的是：中美走的是完全不同的技术路线。
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美国路线是研发最先进的机器狗，然后绑上一支步枪，开打。
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4 p& u4 t. d _中国认为，这是错误的技术路线，应该把机器狗与枪械一体化设计，仔细考虑平台稳定和反后坐问题，主动补偿射击中的震动和机器狗固有的关节松动、重心带来的晃动等问题。
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9 T$ K$ p6 ~3 b3 b; @机器狗在发明的时候，褒贬不一。有人认为这是不必要的炫技，也有人认为四条腿比以轮子或者履带为基础的机器人更加适合在复杂地形上机动。轮子具有阻力小的优点，履带的通过性更好，但四条腿的通过性无疑最高，而承力方面比两条腿更好。人类在进化中变成两条腿，但在特别难行的地方，还是只有屈尊，手足并用，实际上也成四条腿了。 ?8 r/ u; X) U2 q
: l) _$ p4 m. d3 I6 l四条腿也适合在各种地形上稳定和调平射击平台，四条腿分别独立地或蹲或站，差不多就没有不能调平的地形，极大有利于射击的稳定性和精确性。
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4 S9 h1 p0 W% S但枪械射击时有固有震动，机器狗也有固有的关节松动和液压机构的阻尼问题，枪械连发的时候有固有的枪口上跳，不妥善解决的话，只有靠增大系统重量和降低射速来获得必要的稳定性，降低作战效能。# a2 Z& w0 o% L4 Y
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首先需要先进的平台稳定和反后坐技术，这都是现成的，前者在坦克炮塔上用了几十年了，后者因为轮式突击炮也有大量研究。但这些都是针对单发射击的。南京理工的团队通过对机器狗精确建模和实时测量，在连续射击中实时补偿各种松动、弹性甚至结构扭曲，达到接近甚至超过人类的水平。这不奇怪。
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在一战中，红男爵里希特霍芬能够在滚转翻飞中精确计算子弹弹道，确保“火鞭”抽到同样在滚转翻飞中的对手，成为一代传奇。这是惊人的本事，但其科学依据在计算机时代不难实现。现代战斗机火控通过对敌我双方位置和机动的精确测量，以及对机动飞行中射击弹道的“甩动”的精确建模，可以精确地命中敌机。简单的还是由飞行员手动控制飞行，火控只有在“火鞭”扫到敌机的窗口里自动触发射击；更加复杂的相当于会发射炮弹的导弹，由飞行员“套住”目标后，短暂交由火控自动接管飞控和发动机，直到击中目标。
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5 Y' Q/ T) y6 A; D( d+ v& v机器狗神枪手实际上比战斗机航炮火控更加复杂，子弹弹道的问题好解决，机器狗本身的动力学模型和状态测量比战斗机复杂，目标运动也更加复杂。
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为了降低机器狗射击精度的难度，可以降低射速、降低初速，但外弹道性能降低，目标在子弹飞行期间的不规则动作肯定要使得子弹落空，这是什么计算和预测都没法解决的问题。还是需要高初速，缩短子弹飞行时间，减少目标可能的不规则机动范围。丢石头打狗肯定没有步枪打狗命中率高，这是一样的道理。
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0 T3 u' F- M7 F0 d南京理工的团队用750发/分的枪械，没有具体指明型号，有可能是专用设计的。初速不明，只说了是7.62毫米口径，估计很可能是56冲为基础，更有可能是以81杠为基础的。56冲就是中国版的AK47，81杠是56冲的深度改进，采用短行程，射击精度更高，都使用M43弹，7.62毫米口径，56冲射速600发/分，初速715米/秒；81杠射速720发/分，初速750米/秒。) I" l+ N, {: r8 y6 L4 S& Z
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AK47与M16的优劣是坊间争论了几十年的老话题。只有一点是肯定的：各有优劣。轻武器界曾经一边倒地拥抱M16为代表的小口径、高初速化，实战证明，在短兵相接的巷战、丛林战中，AK47的中等威力化更加实用，尤其是打穿墙壁、车门、树丛的能力更强。7.62毫米北约弹依然有后座、弹药重量过大的问题。
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; P. K3 @ l! u5 \7 }+ @ }) u* d南京理工的机器狗神枪手用M43弹将不奇怪。这是中国轻武器界熟悉透顶的弹药，56冲是熟透的，81杠则是极大的改进，可能是使用M43弹的最好的枪。机器狗用于巷战、丛林战更加合适，在断壁残垣中穿梭，在瓦砾堆和垃圾堆上爬越，穿墙洞、爬楼梯、攀洞壁、涉泥潭，甚至跳上楼板、跳下洞穴，这些都是轮式或者履带式机器人难于到达的地方，也是顽固的敌人最可能隐蔽的地方。这使得更加擅长野战的小口径步枪并无优越性，还是56冲更加管用。, w& H6 |! e" D" K$ K- e, w a+ j5 C) l
. }& N, ~, Y9 f1 v3 V机器狗用于实战当然有目标识别和战争道德问题，但什么武器没有这些问题呢？8 T- |) R& m$ `* u- S5 z5 V. W
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南京理工的机器狗神枪手可以携带20公斤的载荷（可能算入枪械的重量），连续奔跑4小时，已经具有一定的实用性了。很大的好消息：全系统成本只有3000美元。据报道，一辆M1A2SEP坦克价值900万，那就是一辆坦克和3000条带枪机器狗同等价值，那可是妥妥的一个步兵旅的战斗力啊。波士顿动力Spot的电池包就要4000美元，全系统价格15万美元，和主战坦克相比，还是便宜，但与中国的成本差距不是一星半点。
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% j+ @; `3 G1 N' T& m下一步是增加弹药携带量，提高在运动中对运动目标的射击精度。或许电脑游戏里横着跃起的机器狗击中狼奔豕突的目标不是梦。带火箭筒的机器狗估计也在路上了，那时坦克、工事都不在话下。- j, {! h/ n: p* w
- s; a' S% P2 D0 G要是巴赫穆特或者阿夫杰耶夫卡放出几百上千条机器狗神枪手，这战斗就是完全不同的打法了。
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h& {# h: b7 H" u7 N在未来，指挥官一句“放狗”或许意味着完全不同的事情了。 |
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