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楼主: 晨枫
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[科学史记] 自动控制的故事

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风陵客
  • TA的每日心情
    开心
    2016-7-3 20:09

    • 签到天数: 3 天

    [LV.2]筑基
    21#
    发表于 2012-10-12 13:09:15 | 只看该作者
    对于自动控制本来没有学过，初步的看了看有了一个直观的了解。
    2 p2 h; {6 R  ]' T' I下次有空认真学习学习 自动控制，看看是否能够有效的引用入自身工作中。- D1 b" g% Z: t3 x
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    不打不相识
  • TA的每日心情
    开心
    2018-2-21 08:43

    • 签到天数: 1 天

    [LV.1]炼气
    22#
    发表于 2012-10-13 10:22:30 | 只看该作者
    好帖收藏。
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    kernelhmm

    该用户从未签到
    23#
    发表于 2012-10-23 13:21:36 | 只看该作者
    作为一个毕业了快二十年没搞过一天控制的控制专业学生，这篇文章翻起了好多回忆。顺便bs一下当年的课堂教育光学了一堆公式， 让人头大如斗。又一点都不联系实际，学完不用，只是为应付考试，很快忘的差不多了
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    捣江湖

    该用户从未签到
    24#
    发表于 2019-3-17 21:41:34 | 只看该作者

    xiexie chengda

    本帖最后由 捣江湖 于 2019-3-17 21:43 编辑
    9 c  y: r' r" p( n/ F+ o7 c- ^, s2 D; y( U4 z3 ]
    晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。我最近找了些教程，感觉很多人都讲不清楚，有的在开始能够直观的表达 后来的推理就解释的不清楚。谢谢晨大老司机
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    晨枫

    该用户从未签到
    25#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:35:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:417 ?5 M7 o  c9 U; {) G9 O; H
    晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...
    / K7 J+ e/ g) X! v: k
    PID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人看了可能一样觉得没有鸟用。
    ' D) d6 E. _5 r/ W  b% F# N% i& k! {4 |* n
    不过上两个星期刚tune了一个回路，效果太好，自己把自己吓一跳，一大堆同事也纷纷表示不相信。但数据在那，哈哈哈# K5 U7 P7 N! u* ]9 |4 B9 a
    2 a% z3 g7 D/ X2 |! B# I: a- A
    卡尔曼滤波倒是没有见过浅显而foolproof的。粒子滤波是什么东西？' i1 c0 w2 l  O2 T+ X- K
    , i$ A% D6 ?) _3 S, k# \" |
    你需要这些是什么用？或许把问题直接放到这里，我们一起帮你琢磨琢磨？

    点评

    油菜: 5.0
    马鹿
    油菜: 5
      发表于 2019-3-18 01:10
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    晨枫

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    26#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:36:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41; \  n% Q( ?) A. X1 m9 ]
    晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...
    1 Q% Q' S# U0 t$ O- K0 @) ?
    对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场。
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    捣江湖

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    27#
    发表于 2019-3-17 23:05:42 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:36
    ! ?3 N7 \" ?" x; ]' ^对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场 ...
    ! H( L0 V* O9 K( v: Z3 G5 ]! }9 z
    一定
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    捣江湖

    该用户从未签到
    28#
    发表于 2019-3-17 23:28:22 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:35
    % ?' f2 M6 C. r$ J- vPID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人 ...
    9 H2 ?% Z* U* `0 A
    主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学的不好，一开始选错了教材（技校那本）(好像国内也没有什么好教材，大部分就是不断的抛硬币抛若干届不换样，最大的问题就是应用的少，抽象，本来概率应该是很简单的东西, 费解在他们建立的描述体系的表达上)。其中的prediction 和 measure 的概率为何要相乘呢？（按乘法原理解释有点生搬硬套的感觉），还有某些文档中 对t，or  t-1 还有估计符号还不一致有的还有错误。为何 measure 是prediction 的另一个线性函数？还有就是这么最终估计出来的安全吗？涉及kalman滤波的有效性。不理解应该就是概率没学好。. z" S8 f' t6 Y

    4 J3 G% B; X1 `1 Aparticle filtering ---蒙特卡罗方法相关的....9 W! V+ O4 D$ H$ r$ h; G; V

    & P8 ~) I3 D# `9 p谢谢晨大
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    晨枫

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    29#
     楼主| 发表于 2019-3-17 23:33:11 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 09:28
    - w3 n1 U1 v( P! [/ M$ k+ {主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学 ...
    8 S: F/ m. l* a0 Z* L: s2 k4 r
    particle filtering没有接触过，不懂。
    0 z% b( C2 E9 {& Z  Z
    * A/ ]3 H8 Q7 d& `6 @4 mKF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第一定律的应用？时间太长了，已经忘记很多了。/ B4 s" F8 ]5 e2 O
    4 c5 Q8 [' Z, U3 I/ K5 E  f3 J
    自动驾驶可能要考虑constantly moving setpoint的问题。还记得激光制导炸弹追皮卡的时候，总是落在后面吗？需要lead补偿的。但不规则setpoint change要lead补偿都不好办。
    " g1 H6 |. f* ]% q
    1 K1 M" h$ L+ X4 R8 R( n你这些问题可不是入门级、foolproof就对付得下来的啊。
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    捣江湖

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    30#
    发表于 2019-3-18 00:20:40 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 23:33
    $ E6 \( f4 }% f$ oparticle filtering没有接触过，不懂。
    , j+ n' i3 h/ K7 C, L. w6 f
    : Y5 F# l$ I3 F, M  J& ]) N/ i; yKF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第 ...

    0 F: S9 M4 w" {1 |5 G4 X/ ^  NKF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why
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    晨枫

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    31#
     楼主| 发表于 2019-3-18 00:38:16 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 10:20( t7 |- F/ Y3 U0 a6 R
    KF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why
    $ q6 a/ _4 w/ M* Z  \7 l
    要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。
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    捣江湖

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    32#
    发表于 2019-3-18 07:27:05 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-18 00:38
    + {( P/ Q2 a. t/ B& q要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。 ...
    0 x3 Y/ j2 N2 v9 `5 M7 t9 d5 W
    好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理
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    晨枫

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    33#
     楼主| 发表于 2019-3-18 08:31:04 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 17:278 K$ M- p6 [! @* d! F
    好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理
    ' T2 T) k7 _4 l) k* Z
    所以这东西是能用就能用，不能用也没有解释得出来的道路，就像早年Self Tuning Controller一样
    8 f; h7 Y, E; x. R* j3 I
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    Delrio
  • TA的每日心情
    奋斗
    2019-4-29 20:41

    • 签到天数: 878 天

    [LV.10]大乘
    34#
    发表于 2019-3-18 20:36:35 | 只看该作者
    京东上已下单了。6 g" o% N( n9 a( k. i! p( H4 m0 ?
    话说晨大有签售吗
    $ |# R4 \0 c; j0 Z
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    晨枫

    该用户从未签到
    35#
     楼主| 发表于 2019-3-18 22:04:43 | 只看该作者
    Delrio 发表于 2019-3-18 06:36
    . Z& t# ^( _* V( u! ?9 {9 v2 K京东上已下单了。9 y6 I; c2 f8 R! k9 r
    话说晨大有签售吗
    6 p3 i; @  P" ~+ h" |* j, G
    要是大家有兴趣，有可能四月底在上海弄一个坛友聚会
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