自动控制的故事

风陵客

对于自动控制本来没有学过，初步的看了看有了一个直观的了解。
5 i, K" \; p2 N9 t! t下次有空认真学习学习 自动控制，看看是否能够有效的引用入自身工作中。
' Y+ n1 N* p  i, r( r8 c* Y6 }

不打不相识

好帖收藏。

kernelhmm

作为一个毕业了快二十年没搞过一天控制的控制专业学生，这篇文章翻起了好多回忆。顺便bs一下当年的课堂教育光学了一堆公式， 让人头大如斗。又一点都不联系实际，学完不用，只是为应付考试，很快忘的差不多了

捣江湖

1 D. t; b! S4 P% s# A7 U* P
- W$ T% C- S0 Z* r8 _6 M* S晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。我最近找了些教程，感觉很多人都讲不清楚，有的在开始能够直观的表达 后来的推理就解释的不清楚。谢谢晨大老司机

晨枫

捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41
晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...

( ~9 t% O( c' i" E) F8 q( ]  I+ MPID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人看了可能一样觉得没有鸟用。
  p. ~  ]4 i5 [/ J
+ [7 z6 S& x" |/ p$ ~* r不过上两个星期刚tune了一个回路，效果太好，自己把自己吓一跳，一大堆同事也纷纷表示不相信。但数据在那，哈哈哈
. H& w+ v' M4 X, \: @; K5 U9 w
0 B% l$ ?& ^1 r$ a- b卡尔曼滤波倒是没有见过浅显而foolproof的。粒子滤波是什么东西？
  J+ V5 [# r. l* h( V; {( ^
你需要这些是什么用？或许把问题直接放到这里，我们一起帮你琢磨琢磨？

晨枫

捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41
, d  W0 [* e9 x. m: S0 W3 S2 z晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...

对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场。

捣江湖

晨枫 发表于 2019-3-17 22:36
对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场 ...

/ D9 b: P/ ?' {& ?; S6 S一定

捣江湖

晨枫 发表于 2019-3-17 22:35
  l  m) c: t! G5 PPID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人 ...

主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学的不好，一开始选错了教材（技校那本）(好像国内也没有什么好教材，大部分就是不断的抛硬币抛若干届不换样，最大的问题就是应用的少，抽象，本来概率应该是很简单的东西, 费解在他们建立的描述体系的表达上)。其中的prediction 和 measure 的概率为何要相乘呢？（按乘法原理解释有点生搬硬套的感觉），还有某些文档中 对t，or  t-1 还有估计符号还不一致有的还有错误。为何 measure 是prediction 的另一个线性函数？还有就是这么最终估计出来的安全吗？涉及kalman滤波的有效性。不理解应该就是概率没学好。
: j- y' v  I# m+ S# j9 t1 }
! x6 P0 x0 b* S0 D) Nparticle filtering ---蒙特卡罗方法相关的....
+ M# K5 x" Q+ _6 J6 R# b  u. B
( F  s7 N% \6 o& n3 g谢谢晨大

晨枫

捣江湖 发表于 2019-3-17 09:28
( ]1 M6 f, I4 p- N9 F( M主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学 ...

! d, v/ W+ K9 i1 Nparticle filtering没有接触过，不懂。

KF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第一定律的应用？时间太长了，已经忘记很多了。

! W: A! a# s: }1 H自动驾驶可能要考虑constantly moving setpoint的问题。还记得激光制导炸弹追皮卡的时候，总是落在后面吗？需要lead补偿的。但不规则setpoint change要lead补偿都不好办。
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你这些问题可不是入门级、foolproof就对付得下来的啊。

捣江湖

晨枫 发表于 2019-3-17 23:33
. z8 Q; k3 v4 B* d; Iparticle filtering没有接触过，不懂。

. d: X9 h# `; ~" b; t2 J$ R/ RKF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第 ...

! ^) n! ]. v) h' C. t4 A0 @2 t) _5 _KF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why

晨枫

捣江湖 发表于 2019-3-17 10:20
( ]/ F! {/ l- u8 FKF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why

& F$ J5 P8 Z/ ?; S要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。

捣江湖

晨枫 发表于 2019-3-18 00:38
2 I7 z; W, A/ P6 w( s要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。 ...

& g' j+ _5 Y& ]3 s8 g; l8 v+ ]好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理

晨枫

捣江湖 发表于 2019-3-17 17:27
好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理

所以这东西是能用就能用，不能用也没有解释得出来的道路，就像早年Self Tuning Controller一样

Delrio

京东上已下单了。
9 S6 M; K/ Y$ E) }话说晨大有签售吗
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晨枫

Delrio 发表于 2019-3-18 06:36
京东上已下单了。
, T- c* j! _2 c& P: |" V; i$ g/ ]  Q话说晨大有签售吗

要是大家有兴趣，有可能四月底在上海弄一个坛友聚会