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楼主: 晨枫
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[科学史记] 自动控制的故事

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风陵客
  • TA的每日心情
    开心
    2016-7-3 20:09

    • 签到天数: 3 天

    [LV.2]筑基
    21#
    发表于 2012-10-12 13:09:15 | 只看该作者
    对于自动控制本来没有学过，初步的看了看有了一个直观的了解。
    5 ^0 J2 b5 q# W, p: j7 z- K  X下次有空认真学习学习 自动控制，看看是否能够有效的引用入自身工作中。- `" A: ~6 t7 A& G" ?
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    不打不相识
  • TA的每日心情
    开心
    2018-2-21 08:43

    • 签到天数: 1 天

    [LV.1]炼气
    22#
    发表于 2012-10-13 10:22:30 | 只看该作者
    好帖收藏。
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    kernelhmm

    该用户从未签到
    23#
    发表于 2012-10-23 13:21:36 | 只看该作者
    作为一个毕业了快二十年没搞过一天控制的控制专业学生，这篇文章翻起了好多回忆。顺便bs一下当年的课堂教育光学了一堆公式， 让人头大如斗。又一点都不联系实际，学完不用，只是为应付考试，很快忘的差不多了
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    捣江湖

    该用户从未签到
    24#
    发表于 2019-3-17 21:41:34 | 只看该作者

    xiexie chengda

    本帖最后由 捣江湖 于 2019-3-17 21:43 编辑
    ) U! M4 A6 Q, \* I5 i. e
    ! w& i+ p) v0 t) i' G% U# u. c  Z7 H晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。我最近找了些教程，感觉很多人都讲不清楚，有的在开始能够直观的表达 后来的推理就解释的不清楚。谢谢晨大老司机
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    晨枫

    该用户从未签到
    25#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:35:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41
    , B6 ~, w, S% e5 |晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...
    0 i5 w! L$ r/ e
    PID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人看了可能一样觉得没有鸟用。
    ) \" J, p. c6 Q- t) M% z! k  ^( ]/ C8 w% E( R$ K, u5 j
    不过上两个星期刚tune了一个回路，效果太好，自己把自己吓一跳，一大堆同事也纷纷表示不相信。但数据在那，哈哈哈
    ' W& Q( ~1 n$ c+ `: v% I, B* O! I0 b% v& h3 O$ ]8 s1 o  g
    卡尔曼滤波倒是没有见过浅显而foolproof的。粒子滤波是什么东西？
    5 Z4 x% ]6 Q& W- x* H
    ! u- [& L3 f! p/ `你需要这些是什么用？或许把问题直接放到这里，我们一起帮你琢磨琢磨？

    点评

    油菜: 5.0
    马鹿
    油菜: 5
      发表于 2019-3-18 01:10
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    晨枫

    该用户从未签到
    26#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:36:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41
    4 N0 V4 ?) Q3 b晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...

    ; y/ R2 e2 R9 G1 ?8 A2 [对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场。
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    捣江湖

    该用户从未签到
    27#
    发表于 2019-3-17 23:05:42 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:36
    . ]/ Y" i4 I; R4 h" g) E  u# M- j0 |对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场 ...
    ( z% f9 v! |, G( D" O# |+ o
    一定
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    捣江湖

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    28#
    发表于 2019-3-17 23:28:22 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:35( p4 l; C' w+ l% f
    PID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人 ...

    ) o4 {# A- m4 z/ t( _5 y% t主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学的不好，一开始选错了教材（技校那本）(好像国内也没有什么好教材，大部分就是不断的抛硬币抛若干届不换样，最大的问题就是应用的少，抽象，本来概率应该是很简单的东西, 费解在他们建立的描述体系的表达上)。其中的prediction 和 measure 的概率为何要相乘呢？（按乘法原理解释有点生搬硬套的感觉），还有某些文档中 对t，or  t-1 还有估计符号还不一致有的还有错误。为何 measure 是prediction 的另一个线性函数？还有就是这么最终估计出来的安全吗？涉及kalman滤波的有效性。不理解应该就是概率没学好。" P1 v& k, f4 T& U, l" C! j
    ' @+ [2 B$ n. X- |2 L5 p
    particle filtering ---蒙特卡罗方法相关的....0 h. g/ v  f5 \$ h% G" B
    7 v7 M, Y; s6 a* V
    谢谢晨大
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    晨枫

    该用户从未签到
    29#
     楼主| 发表于 2019-3-17 23:33:11 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 09:28
    ( K2 z, z+ j9 E6 Y( E# T* G主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学 ...
    8 P) w' @7 k/ z: p! s5 J$ l4 W
    particle filtering没有接触过，不懂。1 T2 B. y: H5 p' E

    6 \2 w& t( O" ZKF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第一定律的应用？时间太长了，已经忘记很多了。
    2 T! R3 z0 J7 g8 u$ G, V$ i$ S0 G! i! o1 Y
    自动驾驶可能要考虑constantly moving setpoint的问题。还记得激光制导炸弹追皮卡的时候，总是落在后面吗？需要lead补偿的。但不规则setpoint change要lead补偿都不好办。
    2 W" k0 F5 j2 e. k; H+ m
    : \3 ^) Z% e% c5 y6 F你这些问题可不是入门级、foolproof就对付得下来的啊。
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    捣江湖

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    30#
    发表于 2019-3-18 00:20:40 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 23:33+ F1 F  i) H) H9 w3 m
    particle filtering没有接触过，不懂。. L6 N/ t: K: q3 C9 p2 X

    / V  |$ V. o/ k, ~3 y  iKF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第 ...

    9 P; c$ S4 }6 o  \" `: wKF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why
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    晨枫

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    31#
     楼主| 发表于 2019-3-18 00:38:16 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 10:208 d3 @2 [! {) n' u/ {
    KF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why

    5 ?: P3 j0 W5 x要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。
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    捣江湖

    该用户从未签到
    32#
    发表于 2019-3-18 07:27:05 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-18 00:385 ^$ X+ Z" y) \! V  J* n1 M5 ?
    要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。 ...
    8 l  I8 F1 I3 A) \  H0 C" \
    好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理
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    晨枫

    该用户从未签到
    33#
     楼主| 发表于 2019-3-18 08:31:04 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 17:27
    5 i( A7 {5 ?7 z% Q好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理
      t9 g. u$ c7 w% ~" g7 `* P/ B
    所以这东西是能用就能用，不能用也没有解释得出来的道路，就像早年Self Tuning Controller一样
    1 K" Q, K2 l/ H) K
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    Delrio
  • TA的每日心情
    奋斗
    2019-4-29 20:41

    • 签到天数: 878 天

    [LV.10]大乘
    34#
    发表于 2019-3-18 20:36:35 | 只看该作者
    京东上已下单了。- W! ]' @# R$ d+ s5 _8 V" a
    话说晨大有签售吗* ^6 G" d0 E) ]% ^* Y; F9 F5 D! O  t, {
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    晨枫

    该用户从未签到
    35#
     楼主| 发表于 2019-3-18 22:04:43 | 只看该作者
    Delrio 发表于 2019-3-18 06:36' r+ w9 N0 F8 n: r- J
    京东上已下单了。
    5 E( ^  V6 C+ W# k话说晨大有签售吗

    : e0 i% u0 r2 p6 ?+ T要是大家有兴趣，有可能四月底在上海弄一个坛友聚会
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