TA的每日心情 | 开心 2016-9-4 09:56 |
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发表于 2012-3-7 01:18:55
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植物斗僵尸 机器战核电 -- 日本机器人福岛核电站遇难记 下
本帖最后由 萨苏 于 2012-3-7 01:20 编辑 - ^; g/ E" [2 u3 Z3 x
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Quince机器人体重和郭晶晶相同,都是48公斤9 s6 K4 y) z, @5 F) A% M+ T
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+ N, L& s9 S9 @. r9 |Quince身材不如郭晶晶,身高只有一米零五,但经常可以做出一些令人匪夷所思的动作来 -- 这个动作象不象上台领奖?
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作为一台屡次获奖的机器人,Quince的确有其独到之处,其攀爬角度居然可以达到四十二度。更有意思的是如果仔细划分,它居然具有和人类颇为类似的器官 – 它有大脑,也就是安装了特殊软件,可对其进行操控的计算机(据说是一台ThinkPad,但不知道是不是联想公司出品的);它有眼睛 – 在其前部和后部各有一部高清晰数字摄影机,摄影机上安装的是可以扩大摄影角度的鱼眼镜头,前后配合使其几乎没有视觉死角;它有鼻子 – 装有辐射测量计和温度测量计各一台;它有四肢 – 只是四条腿上都带着履带,每一条都可以单独操纵。这大大增强了其在复杂地况下的运动能力;它有神经 – 450米长的光纤负责传导其“大脑”的指令,并且反馈在核电站内看到和“闻”到的信息。
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4 a. m0 u0 Y e$ C; a+ w4 QQuince解析图7 t; D; @0 G! n7 E% ^# e. C8 C
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4 S/ V: U8 R& f4 C0 s在福岛核电站工作的四个多月里,东电宣传部负责人称Quince发挥了很大作用,它提供的情况和数据在核电站事故处理和善后工作中,有力地提高了工作效率并减少了操作的危险性。它先后走遍了原子能2,3号机组的多个楼层,进行了辐射和温度测试,工作人员依据这些数据绘制出了整个建筑中的辐射分布情况图。同时,它深入核反应堆建筑物内部拍摄出了很多清晰的照片,对分析情况极有价值。例如,它钻进2号反应堆2层的时候,拍下了堆芯喷淋系统的状况,证明这套有重要作用的设备处于可以工作的状态,为制订随后的抢险计划提供了依据。
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# s. ^ j3 r& m5 o3 i, V3 [- ~然而,上得山多终遇虎。10月20日,Quince奉命深入2号机组核反应堆建筑,对那里的状况进行摄影,结果却一去不回。
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3 P* z. ?# m5 Q; H根据《朝日新闻》的报道,Quince当时已经超额完成了任务,它破纪录地爬上了该反应堆建筑最高的第五层,一直深入到核燃料反应池围壁进行了成功的拍摄,并敏锐地发现那里的辐射指标异常超标,达到了每小时250毫希沃特。5 H# A! F# }2 d0 d% `
7 j' I' Z2 h7 o7 J- i: X8 g2 @反应堆正常工作时机组内的辐射量通常仅为0.01毫希沃特,而福岛核电站出事后,当时其机组内部的辐射剂量最高也不过57毫希沃特。Quince发现的超强核辐射现象立即吸引了工作人员的注意力,并针对此作出了相应的反应。
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3 O. `9 [8 }; D0 f, g2 `$ L然而,就在这之后,奉命撤退的Quince从四层下楼的时候,却在该反应堆三层与四层之间的地方突然“失去与组织的联系”。工作人员发现它尾部拖的控制导线折断 – 壁虎断尾可以求生,利用导线控制的Quince断尾,当即失去了控制。4 Z( x/ [. }1 O+ k* t
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根据东电工作人员介绍,在Quince 进行改造期间,这条细长的尾巴没少给它添乱。最初的问题是每当Quince回转的时候,“尾巴”便会与其绕成一团,越拆解越分不开,最后出现把自己捆起来的现象。
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针对这一问题,Quince的研制者之一,吉田智章(记住,智章,不是智障)高级研究员用一个简单的方法解决了问题 – 取消Quince的回转功能,改用倒车,反正Quince背后也有一双眼睛,它的四条腿也是前后不分。% M; y: S/ Z/ z8 A6 j
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不幸的是,这一做法在实验室百战百胜,交给东电公司的职员却连连出错。原因是Quince倒车时操纵手柄是左右颠倒的,这让东电的工作人员很难适应,多次把Quince开到沟里去。东电公司的操作人员不肯接受这种操作方法,认为大学里那些高智商的家伙们这么操纵没问题,我等一群大老粗,学不会。/ [% h% E7 U5 w% X- l
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其实,这不就跟看着倒车镜倒车一个原理吗?谈什么智商,倒让人怀疑东电公司的人事部招人的时候有智商问题。
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无论如何,吉田研究员还是做出了改进,他修改了Quince的控制程序,使其倒车时操纵手柄的前后左右也随之颠倒,这样工作人员操作起来果然没有问题了。 T j9 F/ D" _/ E
9 I' y. h. \ v# v; Z# h现在看来,拖着这样一条尾巴仍然是容易出问题的,大家也因此可以理解我们的祖先为何把这玩意儿给进化掉了吧?: w. t3 S% }' v2 z# `2 P8 o
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由于Quince是孤军深入,身边没有战友,所以失去联系之后人们也无从得知它的境况。只能根据现场情况推测,这台明星机器人如果没有因为核辐射产生什么异变,应该至今还躺在2号反应堆的3层楼梯上等待救援。
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0 ?& w' }7 S1 a7 o9 ?8 q( H到底灾难是怎样发生的呢?
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对此,一些日本工程界人士做出了自己的推断。根据他们的推理,Quince“断尾”的原因大体有三种可能 –
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# W: n# |2 Q8 nQuince进入反应堆工作环境示意图
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0 p; y7 H* D5 ]第一种,从上图可以看出,Quince在进入反应堆时,要经过两道外墙,导线很可能由于与墙角反复摩擦而断裂。, r/ B& I" ?* V+ J6 \. Z
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第二种,巨额核辐射对一些设备的“摧残”是惊人的,使其老化速度大大加快,Quince的导线未经过抗辐射测试,很可能是它在高温高辐射环境下工作时间过长,于是以身殉职。
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第三种,Quince很可能在后退中轧上了自己的尾巴,光纤被卷进履带而折断。& z4 V* ?$ L+ Q
$ y) C. y5 l V! y* z7 r( U也许,答案只有在Quince被救出来以后,才能最后分析清楚。* U; r2 Z8 V6 m3 N2 j
$ c% m+ c8 }0 s6 J: X! y. e/ i7 i) a不管怎样,Quince的使用,证明了机器人在福岛核电站事故这样的特殊环境中,有着重要的价值。今年2月底,千叶工业大学又向福岛核电站派出了两台新的机器人,它们都是Quince的“小兄弟”。3 P* y W5 W1 _2 A% X f) L- M
0 R1 ]) T) ~/ N) V为什么一派两台呢?估计是吸收了Quince孤军深入,壮烈牺牲却死都不知道怎么死的教训,让它们俩能结伴出动,相互照应着点儿。( e3 q( K$ n9 o
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实际上,两台新来的机器人的确增加了相互配合的功能。4 H! H3 V; q) }! `' ^* W( E
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- ~) t$ B6 q+ Y, L; `8 k2 x两台“Quince二代”合作工作的示意图。
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根据日本有关资料,在福岛核电站的两台机器人可以以其中一台为中继进行工作,这意味着这一分组的工作半径远远大于一台Quince,这可以使操纵员更加远离核辐射源,保障他们的安全。2 `8 X+ R! q3 z. N, U
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同时,如果一台机器人再出现断线的情况,另一台机器人可以靠近并在近距离用无线电对其进行遥控。此外,它还可以加载一台机械手,必要时冲过去把瘫痪的伙伴一把抓起来拖回安全地带。* j$ P% s. B& \7 B
% o: \4 L; y! d8 f: ?这两台机器人已经在福岛开始了新的工作。然而,救援那台遇难Quince机器人的任务,却一直没有排上日程。
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仔细想想忽然发现这也是合理的 – Quince如今已经在高辐射区呆了几个月,就算拉出来,估计也变成一个在晚上会发光的玩意儿,只能报废了事。《笑傲江湖》里面有个浑身是毒的蓝凤凰,估摸着在日本技术人员眼里,曾经的明星机器人Quince,如今也是一个钢铁蓝凤凰,轻易招惹不得。
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