自动控制的故事

风陵客

对于自动控制本来没有学过，初步的看了看有了一个直观的了解。
% |; l5 p9 \4 N  t- n( i+ M, m下次有空认真学习学习 自动控制，看看是否能够有效的引用入自身工作中。
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不打不相识

好帖收藏。

kernelhmm

作为一个毕业了快二十年没搞过一天控制的控制专业学生，这篇文章翻起了好多回忆。顺便bs一下当年的课堂教育光学了一堆公式， 让人头大如斗。又一点都不联系实际，学完不用，只是为应付考试，很快忘的差不多了

捣江湖

( t( T: h  s2 b7 T4 s晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。我最近找了些教程，感觉很多人都讲不清楚，有的在开始能够直观的表达 后来的推理就解释的不清楚。谢谢晨大老司机

晨枫

捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41
5 T2 g" @1 L8 S8 B2 i8 h晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...

PID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人看了可能一样觉得没有鸟用。
9 ]* P; \  D7 m) V% k
不过上两个星期刚tune了一个回路，效果太好，自己把自己吓一跳，一大堆同事也纷纷表示不相信。但数据在那，哈哈哈

卡尔曼滤波倒是没有见过浅显而foolproof的。粒子滤波是什么东西？
  a( u3 x: Y7 G/ Z# P) k! y& P
- `7 e1 j( R* `: L! p8 l你需要这些是什么用？或许把问题直接放到这里，我们一起帮你琢磨琢磨？

晨枫

捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41
晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...

, o: @7 R- W+ A$ t( c. d! d对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场。

捣江湖

晨枫 发表于 2019-3-17 22:36
对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场 ...

0 h2 ^# i7 Q/ M* ~7 V一定

捣江湖

晨枫 发表于 2019-3-17 22:35
PID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人 ...

主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学的不好，一开始选错了教材（技校那本）(好像国内也没有什么好教材，大部分就是不断的抛硬币抛若干届不换样，最大的问题就是应用的少，抽象，本来概率应该是很简单的东西, 费解在他们建立的描述体系的表达上)。其中的prediction 和 measure 的概率为何要相乘呢？（按乘法原理解释有点生搬硬套的感觉），还有某些文档中 对t，or  t-1 还有估计符号还不一致有的还有错误。为何 measure 是prediction 的另一个线性函数？还有就是这么最终估计出来的安全吗？涉及kalman滤波的有效性。不理解应该就是概率没学好。

; F/ y+ v' y: c9 M9 [. U# s; ~particle filtering ---蒙特卡罗方法相关的....
1 Y  x6 |7 ~9 M6 u' a9 `% }
谢谢晨大

晨枫

捣江湖 发表于 2019-3-17 09:28
6 Y+ e) M5 n1 u8 s主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学 ...

. k: ]4 y' ~; `2 eparticle filtering没有接触过，不懂。
9 `" q& |: R  T$ y! B
' M" u3 Y, N7 J, T1 qKF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第一定律的应用？时间太长了，已经忘记很多了。
& i- `" ]' C" t3 F. y0 S* D8 `
自动驾驶可能要考虑constantly moving setpoint的问题。还记得激光制导炸弹追皮卡的时候，总是落在后面吗？需要lead补偿的。但不规则setpoint change要lead补偿都不好办。
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你这些问题可不是入门级、foolproof就对付得下来的啊。

捣江湖

晨枫 发表于 2019-3-17 23:33
$ |& ]2 ~* Y/ h" @5 D$ qparticle filtering没有接触过，不懂。

KF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第 ...

KF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why

晨枫

捣江湖 发表于 2019-3-17 10:20
KF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why

8 S: ?7 V" m6 o/ ]要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。

捣江湖

晨枫 发表于 2019-3-18 00:38
8 C, Z# A4 W* w( q# q! w( Z要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。 ...

# v- _2 w3 j# E$ |( F% d8 F好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理

晨枫

捣江湖 发表于 2019-3-17 17:27
好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理

9 d9 {6 t' i- X. v1 x. p; V5 x所以这东西是能用就能用，不能用也没有解释得出来的道路，就像早年Self Tuning Controller一样

Delrio

京东上已下单了。
1 E! ?' w- A; N) [& b' R5 L话说晨大有签售吗
: `8 S( |6 K9 n' A% ~$ r

晨枫

Delrio 发表于 2019-3-18 06:36
! U# G- V" a' p3 I, S京东上已下单了。
话说晨大有签售吗

: S, O4 K7 p7 ]% ^2 ^要是大家有兴趣，有可能四月底在上海弄一个坛友聚会