爱吱声

标题: 从车祸分析的角度来看特斯拉的刹车门 [打印本页]

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作者: 赫然    时间: 2021-4-24 03:23
标题: 从车祸分析的角度来看特斯拉的刹车门
特斯拉这个热点如论如何要蹭一蹭的啦！
* a9 B" z7 N7 I9 f7 t/ I
尤其是看到司机这样搞化工这种八竿子打不着的工程师也跳了出来。。。
' H6 R# Y6 Q& D6 s& |" A
看大家讨论了半天，俺觉得需要跳出来正本清源一下了。
' c; J& I' X* z1 n8 x3 O
首先是刹车门的根本问题是是什么？是油缸压力么？是数据结构么？
3 ~+ _! M- I: M% B' A
都不是！！！
2 q  p6 o9 w# A9 w* h/ K& b
" D# x% l1 q( T( H, ^; z这个事件最应该关注的是：特斯拉的防撞系统为什么没有防止碰撞？？？
5 j4 i. K, G/ U$ c+ x. f8 M8 r# c
5 Y8 @+ I( k0 m' ]* e: }0 j% k  a我们先来看故事：

2 S3 y" D9 F& Q3 i9 y

根据数据，在车速116的时候，车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar。( E( I2 E1 C, k0 V# U) ?
这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar，成年男性坐姿用体重撑起来能达到100bar。9 n5 a7 [% C2 `4 G" q. L
) {  y( n3 S& J. J1 R' {5 }我们看到第一次踩刹车一秒钟车速从116降到了109.5。
这不是刹车失灵是什么？+ L! s7 U+ K& l4 O, {' K1 Q0 Q
  h1 F9 `8 l* f( d/ ^( t9 U4 q第二次踩刹车的力18.3-40.2bar，第一次刹车没反应，司机应该是急了，这次的力大了很多，坐姿腿部力量的极限40bar。7 Q) v' @" x5 q5 N8 E# y9 M
" f' y- a/ q( {+ T然而一秒的刹车车速仅从109.5降到了94。1 q: P) z6 y4 v8 o$ V" k7 c/ U
  t, W+ P8 P0 K4 c9 X# G+ i% ~可以想象司机的绝望。按照这一秒平均时速100km/h来算，车已经开出了30米。加上上一次一秒的刹车也要三十米以上。
7 p9 m* @' p7 y: Y7 X刹车距离超过六十米，两次刹车，车速仅从116降到94km/h。这谁心脏受得了，生死时速啊！
第三次刹车41.4-92.7bar，司机大爷应该是疯了，站起来踩的，踩到了92.7bar！这力量我们做实验的时候要站起来，屁股离开座位。8 m8 k9 s( K. A# o
然而，数据显示从6:14分25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，又是漫长的一秒钟！站起来踩终于降了点。
9 [; T: M4 e- p; u, A大爷要始第四次最后发力了，数据显示26秒43到27秒45，大爷踩刹车的力从86.1-130.8。大爷就是大爷，已经玩命了，踩到这可怕的130.8，大爷是魂都吓出来了吧。
, O4 i0 a; S6 X- G  Z- q可惜速度仅仅降到了48.5，终于发生了事故！
: a) a- W  W7 q) J8 D7 T看数据，从22秒36到发生事故的27秒45，大爷四次拼命踩刹车，看来是真的怕死 一家老小都在他的脚上啊。
! P( U4 D/ p( M这惊魂四秒里车辆行驶了110米左右，116降到48.5，刹车距离110米，特斯拉这刹车距离，不知道各位看官觉得咋样？算不算刹车失灵？/ ^0 \: }3 D" H# m4 a- ~( V; U" h
- @! A( e" I0 K! I' [7 Q* [最后，大爷踩刹车踩到130.8bar这也是人体工程学奇迹，丰田实验室也没踩出来这么高的数据。强度设计都是按照80bar，有的车型超过了刹车会踩掉的，哈哈

0 T9 ^6 v. M( Y- W去掉感情色彩的描述。。。。工程师不关心大爷还是大娘。。。

/ J, n- m: Y5 ^0 x第一次：一秒钟车速从116降到了109.5。
第二次：一秒钟车速从109.5降到了94。
; J9 {, v+ l' p5 a1 X1 g4 {2 C% A第三次：25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，
% ~) @: O* [, G7 D+ E5 `/ {第四次：26秒43到27秒45，车速从74降到了48.5
: i1 D4 ~& j' h: a$ j: Z2 F. ~然后碰撞

7 e6 t3 ]7 \* u7 }. M: u) b3 S/ A现在请大家拿出高中物理教科书，翻到加速度一章。。。。
算一算这个减速度喽。。。

$ [( R* @' e4 s% B看了那么多分析，居然没有一个人算过刹车速率的。。。。
' `' R$ J6 k, q$ r+ C俺来：
第一次：0.18 g
$ m; S5 e9 N9 E' [' Q第二次：0.44 g
3 P% P4 ~- j: y- E第三次：0.61 g
, G( u9 I" o5 e) v6 P第四次：0.69 g

* q- O7 c0 I& r2 S. ?这些数字代表什么呢？当年俺在西西河讲过滴。。。这些是刹车的减速度。这个加速度的受到刹车力度的影响，轮胎类型品质的影响，等等等等。其最高上限是地面有效的摩擦力。不同的道路状况有效摩擦力是不同的。新铺的路面会比长时间使用过的更有摩擦力。湿的路面很多情况下，摩擦力会下降。
' [. a, U. j; m- d( o
一般情况下，干的柏油路的摩擦力是在0.7到0.8之间。考虑到最后一次刹车时ABS已经启动，0.69 估计就是可以达到的最高摩擦了。 从上面的数据来看，后面两次基本是刹车到头了。 第二次0.44 g是相当于一个猛烈的刹车。第一次的刹车，0.18 g是相当于一般平时看到交通灯时候的刹车。这样大家有个感性认识。从这些数据来看呢，虽然0.69g的最高减速有点低，不排除轮胎比较光滑，当时地面是湿的，或者路面比较光滑这些情况。总体而言，刹车本身好似工作是基本正常的。没有出现刹车到底，只有0.2g减速这种问题。
- Q  d  F, d3 `- d- T) S$ A  d1 K
3 _5 e8 t0 I  J" A6 h( c4 Y所以，这个刹车门看来主要问题不在刹车。

# n( G7 q5 A, V+ [3 D0 q那问题在哪儿呢？

现在请大家再次拿出中学物理课本，这次要看加速度和距离这一章。
我们来算算这几次刹车中的行驶距离：
第一次：31.3 m
, f8 D! o! \. d2 M+ J9 F& \/ a第二次：28.3 m
* }* O# Y$ i) }& }5 u& B% Y) h第三次：21.8 m
. k4 @# j" T- g1 H第四次：17.9 m

那把一辆行驶在116 km/h的车停下来，需要多少距离呢？
再次请出中学物理课本：如果减速度湿0.69g的话，需要76.7m。
$ {8 d4 }2 w" l2 o
) V( _" _6 t& b0 x1 G5 R: }# e; E我们再列个表， 各次刹车开始时的速度和离碰撞点的距离：
第一次：116 km/h        99.3 m
7 L; T! c: c% d4 [  H: D第二次：109.5 km/h        68.0 m
第三次：94 km/h        39.7 m
第四次：74 km/h        17.9 m

) @# }: b5 F9 w# c7 S- K那刹车所需要的距离是：
第一次：116 km/h        76.7m       
第二次：109.5 km/h        68.3 m
第三次：94 km/h        50.4 m
1 x' a0 I  N7 A* |4 j4 v7 b' P! v第四次：74 km/h        31.2 m

4 f! u* h0 e# S对比一下，看明白了吧。。。。
$ h9 F" x( ?8 E对于司机而言，第一次刹车的时候就要一踩到底了。一秒钟以后，距离就相当紧张了。后面两次是根本没有机会刹住了。
+ m9 \+ {% i: a" A& y+ u6 d
回头来看，特斯拉在干嘛？据网上说（原始数据俺是没有看到过。。。）， 第一次到第三次，啥都没干。。。第四次的时候，其实干啥也来不及了。。。这个和“是的，首相”里的的四件套好似一样样的。。。。
3 r, F; W2 H3 H) ]0 a
- O; m* v/ a3 F9 G& p" A这里问题就来了，特斯拉作为一个TMD这么高科技的企业，雇了辣么多工程师，还不会在中学课本里翻翻，让汽车在六七十米的时候直接急刹车？这才是避免碰撞事故的唯一手段呀。

特斯拉这个事故的关键点应该在这里。。。。是什么让特斯拉防不住这样简单的情况？
4 ]) Z% t3 M1 B/ @
2 ?3 a' v% ]3 Q& R% P# n由于高尚的知识产权保护，俺也不知道特斯拉的防撞逻辑是啥样的。从而也不能告诉大家到底特斯拉为什么没有在六七十米急刹车。只能怀疑特斯拉估计是不知道障碍物的距离的。
1 R  m, ]! D3 z$ b, ?6 ?' i

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作者: 沉宝    时间: 2021-4-24 04:07
想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。
# n6 R0 B0 F; Z. a
$ B4 Y3 f% q) J  m

车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar……
8 ], t9 ]) V9 a这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar……

: v5 m% p; j; |; _这段时间很可能制动主缸压力小于司机脚踩刹车的压力（电子助力系统反方向起作用），因为特斯拉没有判断出潜在的危机，想保留更多的能量以供回收，而不是转换成热量消散掉。
6 K9 }: e: l9 t# @

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作者: 赫然    时间: 2021-4-24 04:17

沉宝 发表于 2021-4-23 15:07
想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

你讲的这个有道理的。

等特斯拉的解释吧，刹车踏板有传感器的，看中间延迟了多少。

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作者: 雨楼    时间: 2021-4-24 04:17

# u3 n) A6 L6 d8 k, t
引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
但看ABS介入时的油压就知道40bar那个差远了。车上常见的保险 10A， 15A，反推15A的电流，也能有150bar了。
$ y+ K& T' |' m& V  S
Supporting force up to 6.2 kN
: U7 W, o% U; c! FVoltage range 9.8 – 16 V
(main operation range)
Required space equal to 8 + 9‘‘
$ m1 Z1 S$ |" {4 h+ yvacuum brake booster
Weight 4.4 – 4.8 kg
6 Z: J: E* L7 b8 i8 V1 l/ QPower consumption < 1 A per 10 bar
(at comfort pedal application)
Motor power up to 450 W mechanical
5 Z$ N/ h; _4 ~: G3 r4 h# v
7 E! \0 ~2 x. g6 h* t  G9 p
再说为啥系统没介入？
  X; X- T% p' B9 H8 O快100m远的时候系统不可能介入啊？注意【重点】几乎所有的辅助刹车系统都是司机有优先权的。不然就是麦帅出场了。神农同学老早就讲过A家和B家的悲剧。
也就是说司机踩了刹车时，系统认为一切都在你掌握。当然不会强制刹车了。
回到这个案子，从快到T+2“开始刹车就踩了。系统当然不介入了。
7 L7 f+ A$ {; \( v2 U4 W别的车不知道，Volvo的说明书明确说明了这一点。

所以，我的推测还是老人开娃的特斯拉玩，不熟悉刹车性能/规则。等想停下来时踩死刹车也没球用了。。。

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作者: 晨枫    时间: 2021-4-24 04:35
自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般设计也是对前车也有一点速度的，基本假定是不会有人高速驾车对着墙去撞着玩。但真要有人这么做，那就超出假定范围了。

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作者: 晨枫    时间: 2021-4-24 04:36

雨楼 发表于 2021-4-23 14:17
; N+ P) @2 |6 o! d. i1 a引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
  I6 T! i8 i* s% ]" ^但看ABS介入时的油压 ...

) i! b! q- [$ S5 l; v我也估计是老人不懂刹车和自动避撞里的机关，自己瞎玩

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作者: 赫然    时间: 2021-4-24 04:56

晨枫 发表于 2021-4-23 15:35
: R7 J6 t/ }3 H( R5 _5 [自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般 ...

跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。

对固定障碍物呢？就是这个情况呀。这个绝对是特斯拉的一个bug，撞停着的大卡车多少次了，一点办法也没有，这就是说不过去了。

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作者: 马鹿    时间: 2021-4-24 05:20
对于我,引用的故事那段根本看不进去, 赫然提炼的段落才是能看的

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作者: 晨枫    时间: 2021-4-24 06:06

赫然 发表于 2021-4-23 14:56
跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。
: V7 N& d- X' |' @
: ~1 ?0 n; ~0 Y6 e; b, U" Z* G) C) E- D对固定障碍物呢？就是这个 ...

没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去撞墙还是会沿着弯道绕过去的。你说主动刹车逻辑是启动啊，还是不启动？

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作者: 老兵帅客    时间: 2021-4-24 06:45
这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失。
- ], ]2 v* b. q/ |
7 m, \, `& j+ V" p* Z这次唯一能整特斯拉的就是对司机的培训不够，因为它的刹车机制比较特殊。但是因为目前没有针对特斯拉的特定培训机制，也就是没有特定的驾照类属，即便以后制订了特定驾照类属，这次的案子也不能以此处理。

现在能做的就是看天朝怎么处理了。以天朝的法律服务于现实需要的惯例，什么结果都是可能的。

因此还是洗洗睡吧。

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作者: 赫然    时间: 2021-4-24 08:09

晨枫 发表于 2021-4-23 17:06
没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去 ...

在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。
2 i2 i) }- H2 G. `7 A( U
这些在算法里都有的。
3 `* i3 v& N  v2 B* t
6 j4 g0 g5 ~5 Y- m* X环境识别啥的，都是用来帮助认识道路和障碍物的。障碍物的识别是在自己的计划道路上才有意义的呀。

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作者: 赫然    时间: 2021-4-24 08:14

老兵帅客 发表于 2021-4-23 17:45
这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失 ...

7 r8 m+ Z$ r2 X# j0 K1 i就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。

+ X1 t8 c% P  F2 e, i6 F' `( `2 ]: r* Z8 \如果车搞不定防撞和司机操作的优先权的，这个可以算是八哥了。理论上，车辆应该把防撞的优先权提高的，好的系统希望作到司机没法自杀。这就好了。
0 T3 P4 e# A  Y' q+ l
当然，现在的技术不够成熟，人类不靠谱的能力是惊人的。所以，我还是建议不要搞这么高级的自动化了。搞人车分流上的自动化靠谱多了。先把效率提高起来，不去纠结现有交通情况。

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作者: 老兵帅客    时间: 2021-4-24 08:25

赫然 发表于 2021-4-23 19:14
  V4 k5 ?6 Y7 ^- x4 l就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。
& F6 E' z* ?6 c( h9 l
) [* ?4 o; l" \9 }$ \! L/ \如果车搞 ...

) p' q$ @% Y9 W2 R我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就应该能发现什么，结果一个都没有。
) `* p$ f! h, s' H
我对自动驾驶是不相信的，以我做软件三十多年的经验，八哥是消不干净的，不管你有多少测试都一样。只能用时间去熬，就像UNIX那样，用上几十年，才能把八哥出来的概率降到足够低。。而车辆上一旦出问题就是人命关天。这样的地方没跑上几十年就希望八哥足够少，还不如多买点保险更实际些。
/ u- y9 f8 \' y  V
2 B; c: n7 Y/ M* d6 W! ?* I4 U+ p2 c另外，人车分流就算了吧，HWY-7就是很好的例子。

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作者: 赫然    时间: 2021-4-24 08:26

雨楼 发表于 2021-4-23 15:17
- N; K) F- f$ U+ E6 G( i8 a引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
但看ABS介入时的油压 ...

- s+ E. a; z7 W这里的问题是，一百公里的时速，到了离一个固定障碍物三十米的时候，系统介入也回天无术了。这还搞啥防撞，这是个简单算术就明白的道理。要是连这个也搞不定，那就要在车上贴上：超过40公里时速时，只会报警，但保证撞上，请抱紧。。。。

7 n% z) Y7 _1 G, m这里，怀疑特斯拉没有能力在百米距离上判别障碍物是否是固定的，是否在它的路径上的。

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作者: 赫然    时间: 2021-4-24 08:29

老兵帅客 发表于 2021-4-23 19:25
我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就 ...

* r; q; l- j6 Y- Z2 x) J0 i- z这个不觉得是八哥，而是态度问题。

4 P5 h$ F  m- D严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。。。

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作者: 老兵帅客    时间: 2021-4-24 08:44

赫然 发表于 2021-4-23 19:29
这个不觉得是八哥，而是态度问题。
/ E3 k6 ^* V9 \
" a) ?1 H( r3 _# J严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。 ...

别着急，国内那堆据说能痛打它的早晚也一样是一堆八哥，这是软件的宿命，不涉及是否爱国。
" v+ {; _9 B$ k% W1 }0 Z5 D
另外，我不认为这次事件涉及态度，公司必须硬一些，国内的民风太差了。

& q! p" z, p# ?8 Z9 }譬如说，数据不出来，你为何不公布数据；数据出来了，你为何侵犯隐私。合着怎么办都是他有理，这样的社会风气，必须纠正。

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作者: 晨枫    时间: 2021-4-24 10:49

赫然 发表于 2021-4-23 18:09
在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。
# P  J9 f* x# K0 u0 P0 p: o
这些在算法里都有的。

那还得有lane marker啊。
1 I0 j1 d4 [7 B; L# D
5 @1 M- q4 o/ lundivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

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作者: 赫然    时间: 2021-4-24 11:20

晨枫 发表于 2021-4-23 21:49
2 G/ d- O! m- {: G+ f- @那还得有lane marker啊。
4 `! Z! v1 N, S8 Q$ b+ n
( G0 r; ~3 x8 m: ~! Dundivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

算法都有的。还有GPS和高精地图。
$ o7 q# D% K9 }; q7 V
关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变线转弯这样的复杂情况。

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作者: 晨枫    时间: 2021-4-24 13:30

赫然 发表于 2021-4-23 21:20
算法都有的。还有GPS和高精地图。
" v0 s6 f2 V+ N2 B
关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变 ...

- n3 y, q, q8 ~) T0 `" ?没错。但这关系到系统设计，是否可以对100米外的固定障碍物开始自动刹车。

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作者: 小米粒    时间: 2021-4-24 15:22

( h  p: s) }: n8 O7 a: h* [
看来大家没注意几天来的事。
/ Q1 _; r' l2 S! n1、4月17日广州增城区（凤凰新城附近）一辆特斯拉超车发生发生碰撞烧毁，副驾驶死，围脖疯传。事件后果，广州交管全面对上路特斯拉采取限制部分区域通行，现场管制特斯拉车。
2、4月20日江苏常州特斯拉刹车还是撞上一辆小卡。
( ^8 [7 a, R3 W8 |' h% Z) V
, J- D; _  f# u* [还有海南特斯拉撞墙事故，前些天CCAV也播出来。刹车真是个大大问题。

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作者: 潜水员    时间: 2021-4-24 23:55

/ G( O4 q* V7 Z6 N+ Y+ O
  K) A: Y$ _& f' }赫兄的帖子只能说明制动系本身的一部分，也就是 卡钳-闸皮-刹车盘-轮胎 这一组有制动的动作。但是从驾驶员踩刹车到前面那组作动器之间还有车子的控制系统在介入，那可能控制系统参与决定了制动力的大小，比如多少制动力用于能量回收多少制动力用于刹车什么的。控制逻辑存在bug的可能性还是有的。
特斯拉声称的100-0 kph 平均制动距离是133 英尺，也就是大约40.5米，如果车主踩死刹车的陈述属实，怎么也够停住了。
那么可能的情况会不会是车主全力踩刹车，但是特斯拉车子的控制系统认为用不着，不肯全力刹车而是回收能量优先，结果出事了。

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作者: 赫然    时间: 2021-4-25 00:29

潜水员 发表于 2021-4-24 10:55
& n( k1 v4 H5 G. s$ r$ q' |6 V9 v9 N赫兄的帖子只能说明制动系本身的一部分，也就是 卡钳-闸皮-刹车盘-轮胎 这一组有制动的动作。但是从驾驶员 ...

/ z, a3 V- @! [/ H0 J“特斯拉声称的100-0 kph 平均制动距离是133 英尺，也就是大约40.5米” 估计是理想状态下面的，车辆能作到的。不过，路面轮胎，天气这些因素加上以后，就做不到了。这次计算的0.69是有点低，不过还在可接受范围里面。

而且，车辆避险设计是不能以理想状态来设计的，是要根据具体情况来订的。特斯拉的避险设计是有问题的。
; h/ I3 T8 @6 P
至于是不是车子刹车力量大小判断问题，这个需要刹车踏板传感器的数据了。没有客观证据，现在无法评判了。

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作者: 机器猫    时间: 2021-4-25 00:51

赫然 发表于 2021-4-24 08:26
( W; A- A9 x. r. S; {9 N这里的问题是，一百公里的时速，到了离一个固定障碍物三十米的时候，系统介入也回天无术了。这还搞啥防撞 ...

防撞也不一定就是完全不撞啊。能在最后起作用，减低撞击伤害也是有用的啊。

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作者: 夏雨    时间: 2021-4-25 06:27

赫然 发表于 2021-4-23 16:26
这里的问题是，一百公里的时速，到了离一个固定障碍物三十米的时候，系统介入也回天无术了。这还搞啥防撞 ...

. p; Q8 v- E4 X5 L* X这个不应该 吧，现在普通车的辅助刹车系统都能做到的

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作者: tonyxu    时间: 2021-4-25 08:41
短短的四秒里踩了四次刹车，我不太明白紧急情况下老大爷怎么敢抬脚重复踩刹车，因为还是有减速的，如果是我的话就一直踩死扛到底了，说不准还会瞎按个电子驻车什么的。。。。

直到前天遇到一个老大爷，跟他讲这件事，老大爷很惊奇的说：急刹车不就是应该反复快踩么，不然车轮打滑了怎么办？
& e( X% ]7 p, Q% @8 k" O' Z: `
9 p% P# X; \/ P* L1 {" P! [+ C更详细问了下才知道，老大爷的车票是在没有ABS的年代拿到的，从此他急刹车都是频繁急踩。

" x- e, a( s: p, }# X! s! t当然这只是个故事，和TSL是否刹车失灵无关。

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作者: 赫然    时间: 2021-4-25 11:24

tonyxu 发表于 2021-4-24 19:41
短短的四秒里踩了四次刹车，我不太明白紧急情况下老大爷怎么敢抬脚重复踩刹车，因为还是有减速的，如果是我 ...

让子弹再飞一会儿吧。有更多消息，才会知道当时的情况。

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作者: code_abc    时间: 2021-4-26 15:45
你的计算没啥问题，只有一点有疑问。这个车的加速度太小了，普通轿车在正常路面上紧急刹车的加速度是在-1G左右。
; S; q: b+ V* ?) v/ P3 H2 N9 j8 a; e

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作者: code_abc    时间: 2021-4-26 16:00

  h4 n+ M) j0 v3 _1 X上面是我的计算，刹车系统本身不像有什么问题，就是加速度实在太小，也许特斯拉可以甩锅路面不好。
还原的情况就是司机在100米外开始松油门，踩刹车。
在ABS介入前时速从118降低到94，这时候已经跑了66米以上。（猜猜司机的心里在想啥）
后半秒ABS介入，但减速度还是没加多少。即使特斯拉的AEB介入也没把这个加速度提升多少。
所以目前只有假设当时路面和轮胎的摩擦力不够，才能得到这个结果。
但如果路面和轮胎没问题，特斯拉就要想办法解释了。
因为按特斯拉的刹车性能宣传，100到0的刹车距离就在40米内。
4 a* M) }9 N& }# {( ]而本次事故94千米时速到撞车的距离还有40米左右，最后撞车速度是48.5千米。
; m! E' [) \8 r6 L" c  P
按奥卡姆剃刀原则，在这里可以接受路面不行，但排除这个问题后，特斯拉有大麻烦。

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作者: code_abc    时间: 2021-4-26 16:02

tonyxu 发表于 2021-4-25 08:41
短短的四秒里踩了四次刹车，我不太明白紧急情况下老大爷怎么敢抬脚重复踩刹车，因为还是有减速的，如果是我 ...

" K$ Q6 t" G" c4 \0 L; @这个表是时间采样数据，正好是踩刹车后只采样到4个时速，不是踩了4次刹车。

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作者: 四处张望    时间: 2021-4-26 16:34

小米粒 发表于 2021-4-24 15:22
看来大家没注意几天来的事。
9 ]! h: O2 A6 A2 q" L) V/ N9 L1、4月17日广州增城区（凤凰新城附近）一辆特斯拉超车发生发生碰撞烧毁，副驾 ...

广州那个，更可能是韩正在附近，不给特斯拉过去。特斯拉收集的数据不存国内，有些地方已经禁止特斯拉进入了。

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作者: MaverickZ    时间: 2021-4-26 16:40

tonyxu 发表于 2021-4-25 08:41
/ j! w. y2 c9 S2 E/ n+ d短短的四秒里踩了四次刹车，我不太明白紧急情况下老大爷怎么敢抬脚重复踩刹车，因为还是有减速的，如果是我 ...

. Y5 U; b$ O* R9 I, K7 H个人观点: 应该不是刹车抬起, 而是越踩越深, 特斯拉的提供的数据间隔比较大

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作者: 小米粒    时间: 2021-4-26 17:18

四处张望 发表于 2021-4-26 16:34
广州那个，更可能是韩正在附近，不给特斯拉过去。特斯拉收集的数据不存国内，有些地方已经禁止特斯拉进入 ...

; W* y& K' j5 w+ c$ Y% B2 |0 b看到新闻了。
你说的是一个因素。
一个因素是特斯拉要是在领导来视察时，出个大事故，新闻焦点就变了。舆论、交管部门不放心特斯拉车。
7 H) i& k- }3 K8 M有些人猜特斯拉车被控制搞刺杀，也是一个忧虑。
5 f8 S: ~& Y) ~' y4 m
公共危机已出现，听闻有特斯拉跑滴滴类，乘客退单：想多活几年。

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作者: 赫然    时间: 2021-4-26 20:27

code_abc 发表于 2021-4-26 02:45
你的计算没啥问题，只有一点有疑问。这个车的加速度太小了，普通轿车在正常路面上紧急刹车的加速度是在-1G ...

0 \2 X  R5 X6 H# `8 ]) R一个G，一般做不到。
8 O- Q2 x9 u; K$ L/ e
& a/ W/ u2 T  e& ]8 K现场数据很少能达到0.9的。一般0.8到0.85居多。

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作者: 赫然    时间: 2021-4-26 20:32

code_abc 发表于 2021-4-26 03:00
( O' {: {- p9 K9 x$ a2 y0 k上面是我的计算，刹车系统本身不像有什么问题，就是加速度实在太小，也许特斯拉可以甩锅路面不好。
7 R6 o4 ?% ^( m- B1 t3 {还原的 ...

这是被自己宣传坑了。

5 f9 n" x5 t& U( r94km/h用40米刹住，相当于0.87。基本是地面的上限了。。。做不到正常。现实中50米内，还是说得过去的。
  ?* I/ X! m9 X6 L7 E
6 F5 X" W2 \# t" X5 d  n- `* A  B问题在预警是十几米的时候才发出的。这个太晚了。。。对于高速行驶的车辆基本没有作用了。

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作者: 包子    时间: 2021-4-27 04:42

老兵帅客 发表于 2021-4-24 06:45
这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失 ...

有几个案例的录像能明显看见刹车灯一直亮着，是不是可以认为刹车是踩了的？

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作者: code_abc    时间: 2021-4-27 11:46

赫然 发表于 2021-4-26 20:32
这是被自己宣传坑了。
" T+ z' {: Z: Y; q6 D
94km/h用40米刹住，相当于0.87。基本是地面的上限了。。。做不到正常。现实中50米 ...

6 y$ Y5 G; c" S, k- h  ]正常的柏油马路上限不止这个，相关测试可以去找找视频。有点水的路面都能测出1个G的加速度。

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作者: 小米粒    时间: 2021-4-27 16:24
等汽车监管部门什么下场吧。
. Z$ g4 v3 J: E3 Z- b3 [6 C
% U$ L1 u6 d. h0 V) N/ M+ m反正，目前看三个客观现实已经完成：要数据、中国品牌造势、敲打外国资本。
+ w* L& g2 s% x$ \/ U6 T. r3 z. J( k; \有人猜是，本来是维权，一下子快速发酵，有向政治事件方向前进，上头一看马上打住，收获百姓掌声。
上面两结合起来，顺势而为，几率高。
7 K; j. v& d/ W4 Y( L

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作者: 赫然    时间: 2021-4-27 20:40

code_abc 发表于 2021-4-26 22:46
正常的柏油马路上限不止这个，相关测试可以去找找视频。有点水的路面都能测出1个G的加速度。 ...

1 O; N. Z( w/ L" M; s, p3 l能给个视频链接让我研究一下么？

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作者: 赫然    时间: 2021-4-27 20:40

小米粒 发表于 2021-4-27 03:24
等汽车监管部门什么下场吧。

7 I+ k8 P* @0 T1 o" L  X反正，目前看三个客观现实已经完成：要数据、中国品牌造势、敲打外国资本。

这是个契机。看看最后的操作是啥样。。。。

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作者: 桃李不言    时间: 2021-4-27 20:45

赫然 发表于 2021-4-24 08:14
) b9 N% k6 j! F7 K* S5 H+ G就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。

9 g/ P7 k6 W- X  R* M: m如果车搞 ...

看到一个做自动刹车测试的短视频，20公里的时速，特斯拉感应到前方有东西，还是撞了上去，更高的速度都没感应到有障碍。

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作者: 赫然    时间: 2021-4-27 20:58

桃李不言 发表于 2021-4-27 07:45
看到一个做自动刹车测试的短视频，20公里的时速，特斯拉感应到前方有东西，还是撞了上去，更高的速度都没 ...

哦。。。这个也就是跟车的时候还可以对付对付。。。固定障碍看来没戏。怪不得频频撞路边卡车。。。

" q$ u" Z2 Y; v1 t6 X% {1 ^1 e特斯拉不是靠摄像头的么？图像分析也应该比20公里靠谱一点呀。。。。

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作者: MaverickZ    时间: 2021-4-27 23:46

赫然 发表于 2021-4-27 20:58
哦。。。这个也就是跟车的时候还可以对付对付。。。固定障碍看来没戏。怪不得频频撞路边卡车。。。
/ u& q2 w2 R- X! \7 x" t2 S
' Q2 k, c3 c6 ^8 w/ k7 R特斯 ...

3 o! R8 Y9 Z1 W貌似最新的是纯摄像头, 之前的model s是mobileye的q3
, D$ L0 }  a& q1 h9 w+ v  B* L那个是有毫米波雷达的, 很多其他传统车厂也用q3好几年了, 不过都没特斯拉这么激进.

0 t, e1 R2 B) J1 t" |6 v$ H- A查了一下, 到目前量产特斯拉一直是有前向毫米波雷达的

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作者: 赫然    时间: 2021-4-28 08:47

MaverickZ 发表于 2021-4-27 10:46
貌似最新的是纯摄像头, 之前的model s是mobileye的q3
1 @3 w1 W; D- b8 B4 t那个是有毫米波雷达的, 很多其他传统车厂也用q3好几 ...

+ _  T' I! W+ b: G7 h3 U毫米波理论上测个一两百米应该是可以的。

) {" e* ^. |1 L5 k1 `显然，这个毫米波雷达，不够可靠。

网上粗粗看了看，据说这个毫米波雷达不能形成3D数据，对速度不敏感。。。看来可靠性是个问题，仅仅是聊胜于无。。。

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作者: MaverickZ    时间: 2021-4-28 15:43

赫然 发表于 2021-4-28 08:47
毫米波理论上测个一两百米应该是可以的。
# {2 V' d! W# G- d4 ]/ {
% q) m- M0 L, A0 ^2 t显然，这个毫米波雷达，不够可靠。

; y. z7 {4 n! r* j  u6 V  Z; C4 C7 M7 x
6 g9 B. a; v8 l1 i% J5 @6 V. T" Q毫米波雷达肯定是测速+测距, 3D是做不了的
* n' n& \3 z) A$ i+ ~没记错volvo上一代的车型就是只有毫米波雷达, 用来给AEB还有ACC提供信号. 大众七代golf也是这样用.
这都是十几年前的车了, 印象中口碑都还不错.
  R" L+ s/ `3 F. H4 P按说单毫米波雷达是很成熟的技术, 也没啥技术缺陷, 不知道特斯拉是不是算法上视觉信号控制优先级比毫米波雷达的要高.

目前市场上单用摄像头而不用毫米波雷达来做L2级别自动驾驶的车也是有的, 是F系列的第三代Mini.
而同期的BMW用的是的摄像头+毫米波雷达设定.
中配车型用来做AEB, 高配是直接L2级别自动驾驶, 也就是车道保持+自动巡航.
* {" t1 G; T/ N7 Z是Autoliv的方案.
Mini的这个单摄像头AEB实际识别效果还在接受范围内, 但是和有毫米波+单摄像头的Mobileye比起来误报率要高很多.

奔驰现在的各系低配车型好像也都是用纯摄像头来做AEB. 奔驰A系的这个纯摄像头AEB误报率要比Mini的低不少,不清楚是哪家的方案.

8 p) O+ I! s2 i2 _

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作者: code_abc    时间: 2021-4-28 16:02

赫然 发表于 2021-4-27 20:40
. q- M% y' h( F& l9 Y7 }% U; P3 \能给个视频链接让我研究一下么？

. u# @% M" b3 ]3 T' Q" `
  https://v.douyin.com/eBPH4Jh/

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作者: 赫然    时间: 2021-4-28 20:43

code_abc 发表于 2021-4-28 03:02
" |% I3 p' a1 U# L+ D* Whttps://v.douyin.com/eBPH4Jh/

8 N2 Y# g; p( d" n, V5 L  s0.88 到0.9之间。。。这么新的路面。表现比较好，正常。

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作者: 赫然    时间: 2021-4-28 20:45

MaverickZ 发表于 2021-4-28 02:43
1 w% t: y( u( O, {毫米波雷达肯定是测速+测距, 3D是做不了的
2 U# N8 I: v4 k1 j0 r# V8 j, I' a没记错volvo上一代的车型就是只有毫米波雷达, 用来给AEB还有AC ...

8 p4 ?# Y* P8 s3 n; T, Z5 g也就是说，特斯拉的算法其实是有问题的。
% e' |, k; u+ l6 }
一个高科技企业，要是图像处理算法搞不过传统车企，这个有点说不过去。

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作者: MaverickZ    时间: 2021-4-28 20:59

赫然 发表于 2021-4-28 20:45
也就是说，特斯拉的算法其实是有问题的。
+ {& L! N! |! u) w
' `. C- @0 N+ s- V+ }+ E& O/ W5 \一个高科技企业，要是图像处理算法搞不过传统车企，这个有点说 ...

% U0 P% i5 v+ `' a传统车企好像也都是买的市场上的现成方案做二次开发, 而不是全自主开发.
不过传统车企应该在对汽车本身的控制率上有优势, 还有就是传统车企对测试尤其是道路上极端情况下测试更有经验, 毕竟人家几十年研究车祸还有事故总结出来的.
. C$ F1 a$ y+ Y' d. R8 s所以表现出来的就是Mobileye Q3同样的方案, 传统车企普遍都很保守, 特斯拉则非常激进.

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作者: 赫然    时间: 2021-4-28 21:02

MaverickZ 发表于 2021-4-28 07:59
6 G" |2 B) _: q$ c8 g传统车企好像也都是买的市场上的现成方案做二次开发, 而不是全自主开发.
! j" K  b, ?9 o1 t- o! r不过传统车企应该在对汽车本身的 ...

官司吃多了有经验。。。

讼棍有时候也算进步力量。。。

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作者: MacArthur    时间: 2021-4-28 21:34

赫然 发表于 2021-4-27 19:47
2 e4 e1 V6 r8 v- [+ H毫米波理论上测个一两百米应该是可以的。
- d1 F) V" ?; k
显然，这个毫米波雷达，不够可靠。

前一阵子不是有篇文章吐槽特斯拉上海么，说是为了赶产量牺牲质量，物流管理一片混乱 -- 供货商的配件有缺陷的即便被质检查出来拎到一边，一转眼就没了 -- 不知被谁给拿走用到生产线上了。。。
9 N5 h% E# ]1 l9 y. a  B: |# @

$ x7 f- |" }! w1 k$ Q这样的车，即便设计、工艺制作上没问题，可使用有缺陷的配件，仍然不能让人放心呵。。。
" ]) v& X# ^8 R! u

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作者: 赫然    时间: 2021-4-28 21:40

MacArthur 发表于 2021-4-28 08:34
2 @7 G/ }  o. ^" q0 Z7 |前一阵子不是有篇文章吐槽特斯拉上海么，说是为了赶产量牺牲质量，物流管理一片混乱 -- 供货商的配件有缺 ...

传统车企到底是经过千锤百炼的，这种幺蛾子还不敢搞。

想不明白，这个能省几个钱呀？完全是不负责任吧。

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作者: 旺旺的考拉熊    时间: 2021-4-28 21:55

赫然 发表于 2021-4-28 21:40
% q; T4 p2 K$ \- Q传统车企到底是经过千锤百炼的，这种幺蛾子还不敢搞。

想不明白，这个能省几个钱呀？完全是不负责任吧。 ...

不是省钱，而是为了产量，TSLA每个季度的季报，投资者关心的不是EPS和revenue有没有超出预期，而是生产了多少车，卖出了多少车。所以忽视质量是企业飞速发展时很容易出现的问题。基本都是靠个人使用者当小白，替他们测试极端情况的处理。只有当企业增速降下来，该买的人差不多都买完以后，才能慢慢和传统车企类似。
9 S6 G3 T! I. |. J
2 f# z4 a" N$ z" J7 `至于极端情况下的刹车，这真的是个非常难的问题，极端情况本身就是非常小概率的事件，动不动就启动这个机制，根本就没法正常行驶，你怎么判断前车是会正常减速，或者紧急刹车，或者直接撞上什么物体，原地刹停？这些连司机都无法判断，人工智能更做不到。何况即使是个人判断可以做到的东西，人工智能代替个人判断，在飞机的自动驾驶已经使用了几十年的情况下都做不到，而飞机事故基本都不是瞬间发生的，除非是重要控制面失效，否则最快都要有个一分钟以上的持续错误才发生，而汽车行驶中，几秒的错误就是万劫不复，因此人工智能在汽车上更无法实现，除非真的能对所有汽车统一控制。目前而言，我觉得人工智能辅助驾驶，保证碰撞时可以大幅降速，提高事故的存活率已经相当不错了。谁敢声称自己搞定自动驾驶，就等着数不清的官司缠身吧

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作者: 赫然    时间: 2021-4-28 22:10

旺旺的考拉熊 发表于 2021-4-28 08:55
: c! m4 }$ a& R, J7 h, {# q不是省钱，而是为了产量，TSLA每个季度的季报，投资者关心的不是EPS和revenue有没有超出预期，而是生产了 ...

& b# E  g0 ^! J- l+ K4 @防止撞向固定障碍物，算不上极端情况。高速上的车祸，最惨烈的都是这种。应该是优先级很高的危险情况。问题在，依照上面Maverick兄弟说的，特斯拉的算法有问题。个人倾向于认同这个观察。
. ?7 b, \: }$ g; S- J
特斯拉是需要敲打敲打，把事情做的好一点了。

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作者: MaverickZ    时间: 2021-4-29 05:21

( R" m' s  t% F7 F

赫然 发表于 2021-4-28 21:40
2 j9 e) s# s+ ~8 v7 x传统车企到底是经过千锤百炼的，这种幺蛾子还不敢搞。

想不明白，这个能省几个钱呀？完全是不负责任吧。 ...

- u; y# W6 g% @5 _+ Z. B$ \
是的， 传统车企这方面管理还是比较到位的。
; K2 I- k4 i; d! h8 g1 l我们有给德国那边供货，有不良品人家直接退货，已经生产出来装上不良品的pcb也是报废，坚决不重工， 说是最终客户的要求。
8 @$ n5 B' Q0 z; W9 j* E其实就是一个超简单小pcb上面焊上去个霍尔传感器有一点点偏，人家找我们索赔PCB的时候是把焊着不良品的pcb直接借给我们
客户就不说名字了， 反正很多欧洲车都用他们家的东西。而且logo还是大家日常可见的.

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作者: code_abc    时间: 2021-4-29 15:44

赫然 发表于 2021-4-28 20:43
( H: x1 t1 ~8 L. k5 J0.88 到0.9之间。。。这么新的路面。表现比较好，正常。

出事的路面也是新路

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作者: 小书童    时间: 2021-6-5 05:08

赫然 发表于 2021-4-25 00:29
“特斯拉声称的100-0 kph 平均制动距离是133 英尺，也就是大约40.5米” 估计是理想状态下面的，车辆能作 ...

+ f  Q$ l& G$ k1 k有回应了，法务部门上线专门找楼主这样的人质疑的人麻烦！小心哦

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作者: 小书童    时间: 2021-6-5 22:21
法务来没来我不知道，不过你这篇文章的热度快要追过司机的那篇了
! d4 p! Y# f) R" I1 L0 x. q# G加油！！！！

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欢迎光临 爱吱声 (http://129.226.69.186/bbs/)

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