Autopilot for DJI试机
本帖最后由 holycow 于 2016-3-29 21:29 编辑去年夏天的时候买了个大疆精灵3来玩，也带到Lake Tahoe拍过视频，试用下来发现这个东西虽然是无人机里最傻瓜的产品，但是还是不够傻瓜 ---- 所有的飞控和摄影都是要人手工操作的，而一个人同时要兼顾飞控和摄影是忙不过来的。比如说你希望从南到北飞一条直线，但飞行过程中摄像机始终对准航线左边湖中间的某个小岛，这是个常见的使用场景。
由于精灵3的摄像头不具备左右旋转的功能，要摄像头始终对准左侧小岛就需要让大疆不断向左旋转，保证机头始终指向小岛。而改变机头指向的同时要保持航线方向，则要求飞机相对机头的偏航方向不断向右修正；于此同时摄像头向下的俯角要随着无人机跟小岛距离的变化相应变化，这样同时操作好几个变量而要做到平滑过渡，绝不是一个人两只手忙得过来的。
俺是程序猿，程序猿是不喜欢手动操作的。如果事先设定好航线和拍摄角度，岂不是到时候就只要监控，其余都不用管了？
大疆有有限的预设定航线功能，不过那个预设定航线功能基本没用：
1. 为了防止二货们预设定航线时没有考虑到障碍物，到时候也不检查就放飞出去，DUANG! 这样的结果，大疆预设定航线的方式是你先手动飞一遍，它记录下来以后重复。我有本事手动先飞一遍复杂航线，还要你自动功能干嘛？
2. 它的机头指向和航线航向之间的交联功能很弱，控制摄像头的功能也很弱。
所以俺经过考察，最终决定花30块大洋购买了Autopilot for DJI iOS App。
俺们加州的雨季过了以后，今天就带去附近的梧桐谷公园试机。
航线是事先在家里对着古狗卫星地图设定的，酱紫：
http://www.aswetalk.net/bbs/data/attachment/album/201603/29/082229ejjxqxvhrlrhjkhj.jpg
紫色的气球是起点和终点，蓝色的气球是中途路由点，编号是顺序。
为确保不撞上任何东西，高度设定在200英尺 ---- 对于无人机来说，高度就是安全。其实每一个点的高度都可以单独设定。
梧桐谷公园里有一大一小两个池塘，航线设定成绕这两个池塘飞一圈。
绿色的气球是摄像机的焦点，编号是顺序。在这个图里能看到三个焦点，一开始聚焦在大池塘中间的喷泉，然后聚焦在小池塘中间的喷泉，第三个焦点是池塘边的小路。航线上还有绿色的有S标记的圆圈，按顺序对应各焦点，飞到这个圆圈处摄像机就自动对到相应的焦点上。为了转换平滑，还可以选择插值对焦，图中第1，2，3个对焦点是通过插值转换的，不是摄像头一下子转过去。
http://www.aswetalk.net/bbs/data/attachment/album/201603/29/082200nsi9oz6guhszur67.jpg
然后还有第四个对焦点在马路对面的山坡上(对焦点的海拔高度也可以设定，不一定在起飞高度上)，这个点的对焦转换是切换，没有选插值。
全部设定好之后可以用app的预览功能，看看效果是不是自己想要的，不一致可以反复改。
今天是大晴天，带上无人机和FAA颁发的良民证去梧桐谷公园实地飞行。到地方以后第一件事是目测预设航线，看看有没有和古狗地图不一样的惊奇，有没有地图上看不见的电线之类的障碍。目测下来起点和终点离一棵梧桐树太近，于是在飞行计划上把两个点修正了一下。拿着大疆走到起点，开无人机，开遥控器，打开Autopilot app，遥控器模式选择拨杆打到程序飞行F-mode，app显示连接大疆成功。最后检查了一下当前的位置和飞行计划里起点的位置重合，点Engage, 目视确认大疆确实在按预定航线飞行，大功告成。下面是1080P的视频下载链接(32M )：
https://app.box.com/s/0612n618bz7k9bwaud7v3cw00eskd2xd
飞行结束以后点Disengage，退出自动飞行。大疆在原地悬停，然后手动降落。 holy high holy high
{:209:}{:209:}{:209:} 哇，好棒耶。。。
{:207:}{:207:}
啥时候能抓到房顶上的妹纸？
{:209:}{:209:}
{:222:}{:222:} 会不会被鹰叼走{:200:} 城会玩！ 弱弱的问一句，有抄弹弓的吗{:187:} 这个强！要好好学习一下。 面朝大海 发表于 2016-3-29 12:24
这个强！要好好学习一下。
他们在YouTube 上有好多视频教程，多看两遍就会了。
有很多不同的模式，不过我觉得学会orbit, follow和waypoint 三种就够了。
他们follow模式的好处是可以用爱疯的气压计读数来当动态的高度基准，始终保持同样的相对高度差，这样车往山上开也不用担心后面跟的大疆会撞山上。 holycow 发表于 2016-3-30 05:06
他们在YouTube 上有好多视频教程，多看两遍就会了。
有很多不同的模式，不过我觉得学会orbit, follow和w ...
iphone的气压计精度能够吗…… sneer 发表于 2016-3-30 07:08
iphone的气压计精度能够吗……
不够精确也可以乘个安全系数{:188:} 30块大洋购买了Autopilot for DJI iOS App，是30美元？还是30人民币？
在美帝飞大疆还需要FAA颁发的良民证？我天朝表示不需要
我也买了精灵3，现在精灵4出来了。精灵4可以飞500米高，而且在飞行过程中给手机传的实时视频也是高清的，这个很给力，偷窥神器，比精灵3好用多了。
据说现在大疆可以以旧换新，我打算改天去看看 本帖最后由 holycow 于 2016-3-29 16:17 编辑
silentdarkness 发表于 2016-3-29 15:46
30块大洋购买了Autopilot for DJI iOS App，是30美元？还是30人民币？
在美帝飞大疆还需要FAA颁发的良民证 ...
天朝的良民证比米帝的正式多了{:191:}{:191:}{:191:} holycow 发表于 2016-3-30 08:03
天朝的良民证比米帝的正式多了
啊~~~
俺是法盲，俺该死 silentdarkness 发表于 2016-3-30 07:46
30块大洋购买了Autopilot for DJI iOS App，是30美元？还是30人民币？
在美帝飞大疆还需要FAA颁发的良民证 ...
美帝 自由空间是 500 呎.
大疆 无人机 是 必须注册登记. 飞行时必须贴 注册号. holycow 发表于 2016-3-30 08:03
天朝的良民证比米帝的正式多了
有商业无人机 良民证, 必有 有人机 良民证 holycow 发表于 2016-3-30 08:03
天朝的良民证比米帝的正式多了
呵呵，貌似你这个证是假的。
你扫一下那个二维码试试{:187:}{:187:}{:187:}{:187:}
http://www.taihainet.com/news/media/hot/2016-03-16/1698603.html
2014年，中国民航局曾发布《关于民用无人驾驶航空器系统驾驶员资质管理有关问题的通知》，要求由中国航空器拥有者及驾驶员协会负责下列无人机驾驶员的资质管理：一、在视距内运行的空机重量大于7千克的无人机驾驶员。二、在隔离空域超视距运行的无人机驾驶员。但同时记者也了解到，根据《民用无人驾驶航空器系统驾驶员管理暂行规定》中，有三种情况可以无须证照管理，包括在室内运行的无人机；在视距内运行的微型无人机；在人烟稀少、空旷的非人口稠密区进行试验的无人机。而沈阳市民普遍用的大多都是在7公斤以下的消费级无人机，处于监管盲区。 mezhan 发表于 2016-3-30 08:36
美帝 自由空间是 500 呎.
大疆 无人机 是 必须注册登记. 飞行时必须贴 注册号. ...
我玩了一年了，从来没注册顶级。
飞行时贴注册号？贴哪里？贴给谁看？ silentdarkness 发表于 2016-3-30 09:46
我玩了一年了，从来没注册顶级。
飞行时贴注册号？贴哪里？贴给谁看？
贴给老鹰看{:193:} silentdarkness 发表于 2016-3-30 07:46
30块大洋购买了Autopilot for DJI iOS App，是30美元？还是30人民币？
在美帝飞大疆还需要FAA颁发的良民证 ...
国内是198人民币～
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